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Le BCL 338i dans le système EtherCAT
11.3
Démarrage du BCL 338i dans le système EtherCAT
Pendant le démarrage, le lecteur de codes à barres passe par plusieurs états décrits
ci-dessous.
INIT
Le BCL 338i effectue son auto-initialisation. Il n'y a pas de communication directe possible
entre le maître et la BCL 338i. Le maître EtherCAT guide le BCL 338i pas à pas jusqu'à l'état
« Operational ».
Lors du passage de l'état « INIT » à l'état « PREOP », TwinCAT ou le maître écrivent ce que
l'on appelle l'adresse EtherCAT (l'adresse de la station) dans le registre approprié du contrô-
leur EtherCAT de l'esclave (ici : la BCL 338i). En général, cette adresse EtherCAT est attri-
buée en fonction de la position, c'est à dire que le maître a l'adresse 1000 et le premier
esclave reçoit l'adresse 1001, et ainsi de suite. Ce procédé est connu sous le nom d'auto-
incrémentation de l'adresse.
PRE-OPERATIONAL
Le maître et le BCL 338i échangent des paramètres d'initialisation spécifiques à l'application
et des paramètres spécifiques à l'appareil. Dans l'état « Pre-operational », il est ensuite
possible d'effectuer un paramétrage via les SDO.
SAFE-OPERATIONAL
Le lecteur de codes à barres passe à l'état « Safe-Operational » au moyen de la commande
« Start Input Update ». Le maître produit les données de sortie, mais les données d'entrée
ne sont pas prises en compte, c'est à dire qu'en mode SAFEOP, le BCL 338i ne délivre pas
de données de sortie (= données d'entrée de l'API). Le lecteur de codes à barres traite les
données de processus d'entrée (= données de sortie de l'API). Il est possible de commu-
niquer par boîte aux lettres via le service CoE.
OPERATIONAL
Le lecteur de codes à barres passe à l'état « Operational » au moyen de la commande « Start
Output Update ». Dans cet état, le BCL 338i délivre des données d'entrée valables et le
maître des données de sortie valables. Une fois que le BCL 338i a détecté les données
reçues via le service de données de processus, le changement d'état du BCL 338i est
attesté. Si l'activation des données de sortie s'est avérée impossible, le lecteur de codes à
barres reste dans l'état « Safe-Operational » et envoie un message d'erreur.
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BCL 338i
Leuze electronic
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