Universal Robots UR16e PolyScope X Manuel Utilisateur page 97

9. Première utilisation
normal et réduit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position.
•
Mode de déclenchement réduit : ce plan de sécurité entraîne un passage du système de sécurité en
mode Réduit si l'outil du robot ou le coude est placé au-delà de celui-ci.
Configuration d'un plan de sécurité
Vous pouvez configurer des plans de sécurité avec les propriétés énumérées ci-dessous :
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Nom Il s'agit du nom utilisé pour identifier le plan de sécurité.
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Décalage par rapport à la base Il s'agit de la hauteur du plan par rapport à la base, mesurée dans la
direction -Y.
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Inclinaison Il s'agit de l'inclinaison du plan, mesurée à partir du cordon d'alimentation.
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Rotation Il s'agit de la rotation du plan, mesurée dans le sens des aiguilles d'une montre.
Vous pouvez configurer chaque plan avec les restrictions énumérées ci-dessous :
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Normal Lorsque le système de sécurité est en mode Normal, un plan normal est actif et agit en tant que
limite stricte sur la position.
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Réduit Lorsque le système de sécurité est en mode Réduit, un plan en mode réduit est actif et agit en
tant que limite stricte sur la position.
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Les deux Lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou Réduit, un plan en mode normal et
réduit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position.
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Mode de déclenchement réduit Ce plan de sécurité entraîne un passage du système de sécurité en
mode Réduit si l'outil du robot ou le coude est placé au-delà de celui-ci.
Restriction de l'articulation du coude
Vous pouvez empêcher l'articulation du coude du robot de traverser les plans que vous avez définis.
Pour restreindre l'articulation du coude
1. Désactivez Restreindre le coude pour que le coude passe à travers les plans.
Manuel utilisateur 97 UR16e PolyScope X