Universal Robots UR16e PolyScope X Manuel Utilisateur page 37

5. Assemblage et montage
Marge Vous avez la possibilité d'intégrer des marges de sécurité supplémentaires en tenant compte des
s de considérations de conception suivantes :
sécurit
é
•
Rigidité statique : un support qui n'est pas suffisamment rigide fléchira pendant le
mouvement du robot, ce qui empêchera le bras du robot d'atteindre le point de passage ou
la trajectoire prévu. Le manque de rigidité statique peut également entraîner une mauvaise
expérience d'enseignement en fonctionnement libre ou des arrêts de protection.
•
Rigidité dynamique: si la fréquence propre du support correspond à la fréquence de
mouvement du bras du robot, l'ensemble du système peut résonner, créant l'impression
que le bras du robot vibre. Le manque de rigidité dynamique peut également entraîner des
arrêts de protection. Le support doit avoir une fréquence de résonance minimale de 45 Hz.
•
Fatigue : le support doit être dimensionné pour correspondre à la durée de vie prévue et
aux cycles de charge du système complet.
Manuel utilisateur
ATTENTION
•
Si le robot est monté sur un axe externe, les accélérations de cet axe ne
doivent pas être trop élevées. Vous pouvez laisser le logiciel du robot
compenser l'accélération des axes externes en utilisant la commande de
script set_base_acceleration()
•
Des accélérations fortes peuvent provoquer des arrêts de sécurité du
robot.
ATTENTION
•
Risques de basculement.
•
Les charges opérationnelles du bras du robot peuvent entraîner le
basculement de plateformes mobiles, telles que des tables ou des robots
mobiles, ce qui peut entraîner des accidents.
•
Priorisez la sécurité en mettant en œuvre des mesures adéquates pour
empêcher le basculement des plateformes mobiles à tout moment.
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