Universal Robots UR16e PolyScope X Manuel Utilisateur page 95

9. Première utilisation
4. Pour définir un Nouveau mot de passe, saisissez un mot de passe.
5. Pour répéter le mot de passe, saisissez le même mot de passe et appuyez sur Modifier le mot de
passe.
6. En haut à droite du menu, appuyez sur FERMER pour retourner à l'écran précédent.
9.5. Limites de sécurité logicielles
Les limites du système de sécurité sont définies dans la configuration de sécurité. Le système de sécurité
reçoit des valeurs des champs de saisie et détecte toute violation si l'une des valeurs est dépassée. Le
contrôleur du robot empêche toute violation en procédant à un arrêt du robot ou en réduisant la vitesse.
9.5.1. Limites du robot
Limite
Puissance
Momentum
Temps d'arrêt
Distance d'arrêt
Vitesse de l'outil
Force de l'outil
Vitesse du coude
Force de coude
AVIS
La limitation du temps d'arrêt et de la distance affecte la vitesse globale du robot. Par
exemple, si le temps d'arrêt est réglé sur 300 ms, la vitesse maximale du robot est limitée, ce
qui permet au robot de s'arrêter dans les 300 ms.
AVIS
La vitesse et la force de l'outil sont limitées à la bride d'outil et au centre des deux positions
de l'outil définies par l'utilisateur
Dans des conditions normales, c'est-à-dire lorsque aucun arrêt du robot n'est activé, le système de sécurité
fonctionne dans un mode de sécurité associé à un ensemble de limites de sécurité
Mode sécurité
Normal
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L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour Universal Robots.
Manuel utilisateur
Description
limite le travail mécanique maximal produit par le robot dans
l'environnement. Cette limite considère la charge utile comme une partie
du robot et non de l'environnement.
limite l'élan maximal du robot.
limite le temps maximum qu'il faut pour que le robot s'arrête, par ex.
lorsqu'un arrêt d'urgence est activé
limite la distance maximale que l'outil robot ou le coude peut parcourir en
s'arrêtant.
limite la vitesse maximale de l'outil robotisé.
limite la force maximum exercée par l'outil du robot dans des situations
de serrage
limite la vitesse maximum du coude du robot
limite la force maximum que le coude exerce sur l'environnement
Effet
Cette configuration est active par défaut.
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UR16e PolyScope X