Universal Robots UR16e PolyScope X Manuel Utilisateur page 73

7. Installation
7.9. E/S numériques à usages multiples
Description L'écran de démarrage comporte les réglages visant à charger et démarrer
automatiquement un programme par défaut, et à initialiser automatiquement le bras du
robot au démarrage.
E/S Cette section décrit les E/S 24 V à usages multiples (bornes grises) et les E/S
numériques à configurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles ne sont pas configurées
usages comme des E/S de sécurité.
multiples
Les E/S à usages multiples peuvent être utilisées pour entraîner des équipements tels que
des relais pneumatiques directement ou pour communiquer avec d'autres systèmes
d'automates programmables. Toutes les Sorties numériques peuvent être désactivées
automatiquement lorsque l'exécution du programme est arrêtée.
Dans ce mode, la sortie est toujours faible lorsqu'un programme n'est pas exécuté. Des
exemples sont illustrés dans les sous-sections suivantes.
Ces exemples utilisent des sorties numériques mais des sorties configurables pourraient
également être utilisées si elles n'étaient pas configurées pour exécuter une fonction de
sécurité.
Digital Outputs
0V
DO0
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
Dans cet exemple, une charge est contrôlée à
partir de Sorties numériques lorsqu'elles sont
connectées.
Communication
avec d'autres
machines ou
automates
programmables
Manuel utilisateur
0V
DO4
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
Vous pouvez utiliser des E/S numériques pour communiquer avec d'autres
équipements si une terre (GND) commune est établie et si la machine utilise la
technologie PNP, voir ci-dessous.
Digital Inputs
24V
DI0
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
LOAD
Dans cet exemple, un simple bouton
est connecté à une entrée
numérique.
Digital Outputs Digital Inputs
24V 0V 0V 24V
A B
DI4 DO0 DO4 DI0
24V 0V 0V 24V
DI5 DO1 DO5 DI1
24V 0V 0V 24V
DI6 DO2 DO6 DI2
24V 0V 0V 24V
DI7 DO3 DO7 DI3
73
Digital Inputs
24V 24V
DI0 DI4
24V 24V
DI1 DI5
24V 24V
DI2 DI6
24V 24V
DI3 DI7
Digital Outputs
24V 0V 0V
DI4 DO0 DO4
24V 0V 0V
DI5 DO1 DO5
24V 0V 0V
DI6 DO2 DO6
24V 0V 0V
DI7 DO3 DO7
UR16e PolyScope X