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Remarque : le poids admissible pour les charges inclut les préhenseurs, etc...
Remarque :
loaddata et tooldata
avec moment d'inertie
doivent être utilisées.
Z = Voir le diagramme ci-dessus et le système de coordonnée dans la Spécification du Produit S4Cplus.
L = Distance dans le plan X-Y de l'axe Z au centre de gravité de la charge.
Les charges dont le centre de gravité se trouve en dehors de la courbe de performance à 100 % peuvent être
utilisées avec une accélération réduite, voir les courbes de performance à 75%. La performance doit être réduite
manuellement en utilisant l'instruction RAPID « AccSet » dans le programme du robot.
loaddata Poids sur le préhenseur (kg). Le centre de gravité du préhenseur (mm). Le moment d'inertie du
2
préhenseur (kgm
).
tooldata Poids du produit (kg). Le centre de gravité du produit (mm). Le moment d'inertie du produit (kgm
L'absence de valeur ou une valeur erronée peuvent endommager le robot. Pour davantage d'informations,
consulter le Manuel de Référence RAPID.
Pour des performances d'accélération max, Jo < 8,3 x 10
total manipulé.
Figure 10 Poids maximal autorisé pour une charge (1000 g) montée sur la bride de montage en
différentes positions (centre de gravité).
Spécification du Produit IRB 340 M2000
IRB 340, 340 SA et 340 SAS
Charge 1000 g
0
10 20 30
0
10
20
30
40
50
100%
60
70
80
90
75%
Remarque :
100
l'accélération doit être
110
réduite de « AccSet »
120
dans chaque programme
de robot
Z (mm)
-4
2
kgm
. Jo= moment d'inertie propre pour le poids
Description
L (mm)
2
).
15
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