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510 Description des paramètres
1
N°
Nom/Valeur
25.04
Temps dérivée
vitesse
2
3
4
5
K
× T
p
D
7
8
9
9
0,000...10,000 s
25.05
Temps filtre dérivée
10
0...10000 ms
11
12
13
14
Description
Réglage du temps de dérivée pour le régulateur de vitesse.
L'action dérivée amplifie la réaction du régulateur de vitesse
si l'erreur de vitesse varie. Plus le temps de dérivée est long,
plus la sortie du régulateur de vitesse est amplifiée pendant la
variation. Si le temps de dérivée est réglé sur zéro, le
régulateur fonctionne comme un régulateur PI ; le réglage
d'un autre temps entraîne son fonctionnement comme
régulateur PID. L'action dérivée permet une régulation plus
réactive face aux perturbations. Pour les applications
simples, le temps de dérivée n'est généralement pas requis
et doit rester nul.
La dérivée de l'erreur de vitesse doit être filtrée par un filtre
passe-bas pour supprimer le bruit.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de vitesse
sur un échelon où l'erreur reste constante.
%
e
×
T
K
×e
s
p
K
×e
p
Gain = K
= 1
p
T
= temps d'intégration > 0
I
T
= temps dérivée > 0
D
T
= période d'échantillonnage = 250 µs
s
e = variation de l'erreur de vitesse entre deux échantillons
Temps de dérivée du régulateur de vitesse
Réglage de la constante de temps de filtrage de la dérivée.
Cf. paramètre
Constante de temps de filtrage de la dérivée
T
I
25.04 Temps dérivée
vitesse.
Prér./EqBT16
0,000 s
Sortie du régulateur
Erreur de vitesse
e = erreur de vitesse
Heure
1000 = 1 s
8 ms
1 = 1 ms
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