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1 Description
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
Généralités
Pour une charge nominale et une vitesse de 1,6 m/s sur le plan de test ISO incliné
avec les quatre axes du robot en mouvement, avec une charge utile différente.
Les valeurs du tableau ci-dessous correspondent au résultat moyen des mesures
sur un petit nombre de robots. Le résultat peut varier en fonction de la position du
robot dans le rayon d'action, de la vitesse, de la configuration de bras, du sens
d'approche de la position, du sens de la charge sur le système de bras. Les jeux
dans les réducteurs affectent également le résultat.
Les valeurs pour AP, RP, AT et RT sont mesurées conformément à l'image
ci-dessous.
xx0800000424
Position
A
B
AP
RP
IRB 390
Exactitude de pose, AP
Répétabilité de pose, RP (mm)
Temps de stabilisation de pose, PSt (s) jusqu'à 0,1
mm de la position
Dépassement de stabilisation de pose, PSo
Exactitude de la trajectoire, AT (mm)
Répétabilité de la trajectoire, RT (mm)
i
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Description
Position programmée
Position moyenne durant
l'exécution du programme
Distance moyenne de la posi-
tion programmée
Tolérance de la position B à
l'exécution répétée du progra-
mme
i
(mm)
L'AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position
modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l'exécution du
programme.
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Position
Description
E
Trajectoire programmée
D
Trajectoire réelle à l'exécution du
programme
AT
Ecart maximal entre E et la trajectoire
moyenne
RT
Tolérance de la trajectoire à l'exécu-
tion répétée du programme
IRB 390 - 15/1300
0.02
0.02
0.14
0.16
0.65
0.03
Caractéristiques du produit - IRB 390
3HAC087211-004 Révision: A
IRB 390 - 10/1300
0,07
0,07
0.30
0.29
1,29
0,05
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