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1 Description
1.1.3 Caractéristiques techniques
Suite
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences
Platitude de la surface
de fondation
Fréquence de résona-
nce minimum
i
Conditions d'entreposage, robot
Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage préconisées pour le
robot :
Paramètre
Température ambiante minimale
Température ambiante maximale
Température ambiante maximale (moins de 24 h)
Humidité ambiante maximale
Conditions de fonctionnement, robot
Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour
le robot :
Paramètre
Température ambiante minimale
Température ambiante maximale
Humidité ambiante maximale
i
Suite page suivante
14
Valeur
0,3 mm
35 Hz
Le fait d'avoir une fré-
quence de résonance
plus faible que celle
recommandée peut
affecter la durée de
vie du manipulateur.
La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la
masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu'une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n'affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
Les perturbations des autres machineries affecteront le robot et la précision de l'outil. Le robot
possède des fréquences de résonance dans la zone de 10-20 Hz et les perturbations dans cette
plage seront amplifiées, bien qu'amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un
problème, en fonction des exigences des applications. Si c'est un problème, le robot doit être isolé
de l'environnement.
À faible température < 10°C, comme pour toute autre machine, une phase de préchauffage est
recommandée. Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance en raison
d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
© Copyright 2020 - 2024- ABB. Tous droits réservés.
Remarque
Les fondations planes offrent une meilleure
répétabilité de l'étalonnage du résolveur par
rapport aux paramètres originaux lors de la
livraison d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
La valeur est recommandée pour une perfor-
mance optimale.
En raison de la rigidité de la fondation, prenez
Remarque
en compte l'équipement dans la masse du
i
robot.
Pour plus d'informations sur la compensation
de la flexibilité de la fondation, voir la descrip-
tion de Motion Process Mode dans le manuel
qui décrit l'option logicielle du système de
commande, voir
Caractéristiques du produit - IRB 390
Références à la page
Valeur
-25°C
55°C
70°C
95%
Valeur
i
0°C
+50°C
95% à température constante
3HAC087211-004 Révision: A
7.
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