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D'UTILISATION
Caractéristiques du module d'axes
RM 01-1 : commande pour un servomoteur
RM 01-2 : commande pour deux servomoteurs
RM 01-4
: commande pour quatre servomoteurs
Fréquence maximum du codeur 1Mcount/s
Génération de profils : courbe en S, trapézoïdal,
vitesse, réducteur électronique
2 entrées fins de course et 1 entrée origine par axe
Résolution
l'accélération et le jerk
Résolution 12 bits pour le convertisseur numérique /
analogique
Temps de cycle 100us / axe
Circuit utilisé
Circuit PMD : Perfomance Motion Devices MC 1401, MC1201,
MC 1101
La fiche technique du composant est donnée en annexe A..
Définition des registres internes du module
Adresse
•
Lecture (RD)
s•
Base +
0
Base +
1
Base +
2
Base +
4•
•Description du registre de status
Bit 7 indique que le module est occupé
Bit 6 indique que le module a généré une interruption
Bit 5 à Bit 0 non utilisés
Trois
types
module, l'écriture d'une commande (Cmd write), l'écriture
d'une donnée (Data write), la lecture d'une donnée (Data
read).
32
bits
pour
Data read
Status read
de
communication
MANUEL
la
position,
Ecriture (WR)
Data write
Cmd write
Enable write
Reset
sont
possibles
la
vitesse,
avec
le
- 5 -
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