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D'UTILISATION
BOOL CF04_RM01_load_pid_filter (ULONG carte, ULONG
slot, WORD kp, WORD kd, WORD ki, WORD i_Im, WORD
pos_err)
Cette fonction permet d'initialiser les différentes
valeurs du filtres PID, pour l'axe courant.
Paramètre:
le module :
Retour:
TRUE en cas de succès de l'opération
BOOL CF04_RM01_load_pivff_filter (ULONG carte, ULONG
slot, WORD kp, WORD ki, WORD kv, WORD kvff, WORD
i_Im, WORD pos_err)
Cette fonction permet d'initialiser les différentes
valeurs du filtres PIVFF, pour l'axe courant.
Paramètre:
le module :
Retour:
TRUE en cas de succès de l'opération
carte - le descripteur de carte renvoyé par
la fonction "CF04_define_card"
slot - numéro du slot sur lequel se trouve
0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
kp - valeur du gain proportionnel
ki - valeur du gain intégrall
kv - valeur du gain de "vitesse"
kvff - valeur du gain dit "feddforward"
i_lm - valeur max de l'intégral
pos_err - valeur max de l'erreur de
poursuite
carte - le descripteur de carte renvoyé par
la fonction "CF04_define_card"
slot - numéro du slot sur lequel se trouve
0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
kp - valeur du gain proportionnel
ki - valeur du gain intégrall
kv - valeur du gain de "vitesse"
kvff - valeur du gain dit "feddforward"
i_lm - valeur max de l'intégral
pos_err - valeur max de l'erreur de
poursuite
MANUEL
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