Manuels Connexes pour SELIAtec RM 01
Sommaire des Matières pour SELIAtec RM 01
- Page 1 53, rue de Rountzenheim B.P. 34 67620 SOUFFLENHEIM Tél.: 03 88 86 68 54 Fax: 03 88 86 74 76 Email : support@seliatec.com RM 01 Module de commande d'axes Pour servomoteurs Industrial Modul Bus Standard ® Version - - Mars 2000 NOTIFICATION...
- Page 2 Le présent manuel contient des informations protégées par copyright. Aucune partie du présent document ne peut être photocopiée ou reproduite sous quelque forme que ce soit sans l'accord écrit préalable de SELIAtec S.A. Les noms et marques cités dans ce manuel sont déposés par les fabricants respectifs.
- Page 3 Entrées références ......9 1.3 Caractéristiques physiques ....9 3. Raccordement des signaux Brochage du connecteur 50 broches .... 11 4. Programmation 4. 1 Librairie des fonctions relatives au module de commande d'axes RM 01......12 - 3 -...
- Page 4 MANUEL D'UTILISATION 1. Informations techniques 1.1 Contenu de l'emballage Déballez soigneusement votre module. Vérifiez que vous avez bien reçu tous les éléments suivants: Le module dans son enveloppe antistatique ou monté sur la carte de ba se. Le manuel d'utilisation. La disquette contenant les programmes d'exemples et/ou les drivers.
- Page 5 MANUEL D'UTILISATION Caractéristiques du module d'axes RM 01-1 : commande pour un servomoteur RM 01-2 : commande pour deux servomoteurs RM 01-4 : commande pour quatre servomoteurs Fréquence maximum du codeur 1Mcount/s Génération de profils : courbe en S, trapézoïdal, vitesse, réducteur électronique...
- Page 6 MANUEL D'UTILISATION L'écriture d'une commande (Cmd write) • Cette opération est un transfert d'un octet de commande (8 bits) au module. L'écriture d'une donnée (Data write) Cette opération est un transfert d'un mot de donnée (16 bits) au module. Le transfert est réalisé en deux temps l'on commence par transférer l'octet de poids fort puis l'octet de poids faible.
- Page 7 MANUEL D'UTILISATION Interruptions Dans beaucoup situations, pendant déplacement d'axes asservis, important programme utilisateur soit interrompu module lorsque certaines conditions sont réunies. fait module peut généré signal d'interruption vers le programme utilisateur en fonction de certaines conditions décrites ci-dessous. MOTION COMPLETE Apparaît lorque profil...
- Page 8 MANUEL D'UTILISATION Commande de sécurité des sorties analogiques Lors de la mise sous tension du module les sorties analogiques sont garantie à un potentiel de zéro volt. Ceci afin d'éviter des dommages qui pourrait être causer à l' ensemble moteur/ mécanique pendant l' initiation du module.
- Page 9 Humidité relative : 90% maximum, sans condensation Connecteurs : module s'enfiche carte base Industrial l'intermédiaire des connecteurs au standard Modul Bus ® de SELIAtec. La connexion des lignes périphériques est donnée plus loin, au chapitre "Raccordement des signaux". - 9 -...
- Page 10 Pour ne pas perdre la garantie le module ne doit en aucun cas être ouvert. 3. Raccordement des signaux Pour l'interfaçage aves les cartes de base, les modules ® de SELIAtec. Ceci Industrial Modul Bus répondent au standard garantit une parfaite compatibilité pour la connectique, les niveaux électriques et les dimensions de tous les...
- Page 11 MANUEL D'UTILISATION Connecteur SUB-D 50 broches SCSI Connecteur HE 10 du module RMxx Brochage du connecteur 50 broches Cette connectique est valable quelques soit le kit de connexion utilisé. Descriptif connecteur Descriptif connecteur GND ext. GND ext. Vcc ext. 12 à 24V Image de validation analogique Fdc positif axe 1...
- Page 12 CFO4 - CF 06 - PI 01 (partie annexe - programmation) informations nécessaires à programmation modules de commande d'axes RM 01 et RM 02 : La procédure d'installation/désinstallation de la DLL concernée (CF04 - PI01) Les librairies des fonctions utilisateurs concept BOOT&WORK®...
- Page 13 MANUEL D'UTILISATION RMXX_clear_enable_amplifier (IN ULONG carte, IN ULONG slot, IN int * enable) RMXX_set_enable_amplifier (IN ULONG carte, IN ULONG slot, IN int * enable) RMXX_set_axis (IN ULONG carte, IN ULONG slot, IN LONG axe) RMXX_start_s_curve_move (ULONG carte, ULONG slot, LONG destination_pos, ULONG max_velocity, WORD max_accel, ULONG jerk) RMXX_start_trapezoidale_move (ULONG carte, ULONG slot, LONG...
- Page 14 MANUEL D'UTILISATION RMXX_get_start (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT LONG *the_value) RMXX_get_trgt_pos (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT LONG *the_value) RMXX_get_trgt_vel (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT LONG *the_value) RM01_set_kp (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT ULONG the_value) RM01_set_kd (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT ULONG the_value)
- Page 15 MANUEL D'UTILISATION RMXX_get_intrpt (ULONG carte, ULONG slot, ULONG *the_value) RMXX_rst_intrpt (ULONG carte, ULONG slot, ULONG the_value) RMXX_get_intrpt_mask (ULONG carte, ULONG slot, ULONG *the_value) RMXX_clr_status (ULONG carte, ULONG slot) RMXX_rst_status (ULONG carte, ULONG slot, ULONG the_value) RMXX_get_status (IN ULONG carte, IN LONG slot, OUT LONG *the_value) RMXX_get_mode (IN ULONG carte, IN LONG slot, IN LONG *the_value)
- Page 16 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_clear_enable_amplifier (IN ULONG carte, IN ULONG slot, IN int * enable) Cette fonction inhibe le déplacement physique d’un ou de tous les axes. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 17 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_unlock_variateur (ULONG carte, LONG slot) Cette fonction permet de fermer le DAC pour inhiber les sorties en tension du module RM01. Cette fonction n'est disponible que pour les modules RM01. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card"...
- Page 18 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_start_s_curve_move (ULONG carte, ULONG slot, LONG destination_pos, ULONG max_velocity, WORD max_accel, ULONG jerk) Cette fonction lance le profil de type courbe en S, pour l'axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 19 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_start_velocity_move (ULONG carte, ULONG slot, ULONG max_velocity, LONG acceleration) Cette fonction lance un profil de vitesse constante, pour l'axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 20 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_load_pid_filter (ULONG carte, ULONG slot, WORD kp, WORD kd, WORD ki, WORD i_Im, WORD pos_err) Cette fonction permet d'initialiser les différentes valeurs du filtres PID, pour l'axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card"...
- Page 21 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_home_searching (ULONG carte, ULONG slot, WORD Axis, WORD Dir, LONG SearchSpeed, LONG TriggerSpeed, LONG Acc, WORD Type Cette fonction effectue une recherche d'origine machine. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 22 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_linear (LONG * dist, LONG vi, LONG vmax, LONG vf, LONG acc, LONG dec) Cette fonction prépare un profil d'interpolation linéaire dans un buffer de profil qui sera exécuté par la commande RMXX-EXECUTE. Des enchainements de profils peuvent être réalisées si vi et vf sont différents de 0.
- Page 23 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_circular (WORD axe_y, LONG center_x, LONG center_y, LONG end_x, LONG end_y, long vi, LONG vmax, LONG vf, LONG acc, LONG dec, WORD clock) Cette fonction prépare un profil d'interpolation circulaire dans un buffer de profil qui sera exécuté par la commande RMXX-EXECUTE.
- Page 24 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_execute (ULONG carte, ULONG slot) Cette fonction exécute l'ensemble des profils préalablement traités et stockés par les fonctions RMXX_LINEAR et RMXX_CIRCULAR. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 25 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_set_prfl_vel (ULONG carte, ULONG slot) Cette fonction charge le profil en vitesse point sur l’axe courant. Elle doit être précédée des fonctions permettant de charger les paramètres accélération, vitesse maximale et vitesse de départ. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card"...
- Page 26 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_set_acc (ULONG carte, ULONG slot, LONG the_value) Cette fonction permet de charger dans le double registre la valeur de l’accélération de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 27 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_set_jerk (ULONG carte, ULONG slot, LONG the_value) Cette fonction permet de charger dans le double registre la valeur du jerk de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 28 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_set_start_vel (ULONG carte, ULONG slot, LONG the_value Cette fonction permet de charger dans le double registre la valeur de la vitesse de départ de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 29 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_synch_prfl (ULONG carte, ULONG slot) Cette fonction permet de synchroniser des profils sur l’axe courant. Elle est très utile pour démarrer un nouveau profil dès la fin du précédent. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card"...
- Page 30 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_set_pos (IN ULONG carte, IN ULONG slot, LONG position) Cette fonction permet de donner la position de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 31 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_max_acc (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT ULONG *the_value) Cette fonction permet de récupérer l’accélération maximale de l’axe de courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 32 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_start (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT LONG *the_value) Cette fonction permet de récupérer la vitesse de départ de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 33 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_trgt_vel (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT LONG *the_value) Cette fonction permet de récupérer la vitesse de la cible en temps réel de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 34 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_set_ki (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT ULONG the_value) Cette fonction permet de charger la valeur de ki de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 35 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_set_mtr_Imt (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT ULONG the_value) Cette fonction permet de charger la valeur de la limite du moteur l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 36 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_set_pos_err (IN ULONG carte, IN ULONG slot, OUT ULONG the_value) Cette fonction permet de charger la valeur l’erreur maximale de position de l’axe courant. Si la valeur est dépassée, le bit de status motion erreur est activé. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé...
- Page 37 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_get_ki (ULONG carte, ULONG slot, ULONG *the_value) Cette fonction permet de récupérer la valeur de ki l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 38 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_get_mtr_Imt (ULONG carte, ULONG slot, ULONG *the_value) Cette fonction permet de récupérer la valeur de la limite du moteur de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 39 MANUEL D'UTILISATION Cette fonction permet de récupérer la valeur de l’intégrale de l’erreur de position de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 40 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_set_auto_stop_off (ULONG carte, ULONG slot) Cette fonction permet de désactiver l’arrêt automatique du moteur en cas de détection de motion error sur l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 41 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_set_neg_brk ......(ULONG c Cette fonction permet de placer un point d’arrêt en fonction de la position (<) sur l’axe courant. La valeur de la position peut être chargée par la fonction CF04_RMXX_set_brk_pnt. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card"...
- Page 42 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_set_mtn_cmplt_brk (ULONG carte, ULONG slot) Cette fonction permet de placer un point d’arrêt en fonction de la fin de déplacement de l’axe courant. Cette fonction ne nécessite pas de charger une valeur par la fonction CF04_RMXX_set_brk_pnt. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé...
- Page 43 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_set_brk_pnt (ULONG carte, ULONG slot, ULONG the_value) Cette fonction permet de charger une valeur de comparaison pour un point d’arrêt de l’axe courant (temps, position (>) ou (<) et position actuelle (>) ou (<)). A chaque cycle, la valeur chargée est comparée avec la valeur actuelle et le profil est arrêté...
- Page 44 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_multi_update (ULONG carte, ULONG slot, ULONG the_value) Cette fonction permet d’actualiser tous les paramètres de profil précédemment initialisés sur les axes sélectionnés. Elle charge le double registre des paramètres de déplacement dans le registre d’exécution. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card"...
- Page 45 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_brk_pnt (ULONG carte, ULONG slot, ULONG *the_value) Cette fonction permet de récupérer le point d’arrêt de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 46 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_intrpt (ULONG carte, ULONG slot, ULONG *the_value) Cette fonction retourne la valeur du registre des interruptions de l’axe ayant émis celle-ci. Pour plus d’informations sur la description des bits du registre des interruptions, se référer à la fonction CF04_RMXX_set_intrpt_mask.
- Page 47 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_intrpt_mask (ULONG carte, ULONG slot, ULONG *the_value) Cette fonction permet de récupérer le masque du registre des interruptions de l’axe courant. Pour plus d’informations sur la description des bits du registre des interruptions se référer à la fonction CF04_RMXX_set_intrpt_mask. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé...
- Page 48 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_rst_status (ULONG carte, ULONG slot, ULONG the_value) Cette fonction permet de charger une ou plusieurs bits du registre de status de l’axe courant. Pour une description détaillée des bits du registre de status, se référer à la fonction CF04_RMXX_clr_status.
- Page 49 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_mode (IN ULONG carte, IN LONG slot, IN LONG *the_value) Cette fonction permet de récupérer le mode de fonctionnement de l’axe courant. Bit 0- 6 : no host- useable information Bit 7 : Stop on motion error mode flag.1 indicates auto stop is on Bit 8 : Internal use only Bit 9 : Pulse generator mode.1 indicates...
- Page 50 MANUEL D'UTILISATION Cette fonction permet de charger le nombre d’impulsions compteur par révolution sur l’axe courant ( versions - - P uniquement). La valeur envoyée doit être la moitié de la valeur désirée. Par exemple, pour un codeur 12 bits (total de 4096 états de sortie), il faut charger la valeur 2048.
- Page 51 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_set_capt_index (IN ULONG carte, IN LONG slot) Cette fonction met le registre de la source du trigger de vitesse rapide de l’axe courant au signal d’index. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 52 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_get_capt (IN ULONG carte, IN LONG slot, LONG *the_value) Cette fonction retourne le registre de la source du trigger de vitesse rapide sur l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 53 MANUEL D'UTILISATION Cette fonction autorise les sorties physiques du moteur sur l’axe courant pour les modules RM01 (elle coupe en fait la limitation de courant). Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 54 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_mtr_off (IN ULONG carte, IN LONG slot) Cette fonction inhibe les sorties physiques du moteur sur l’axe courant pour les modules RM01 (elle active en fait la limitation de courant). Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card"...
- Page 55 MANUEL D'UTILISATION Retour: TRUE en cas de succès de l'opération - 55 -...
- Page 56 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_axis_on (IN ULONG carte, IN LONG slot) Cette fonction n’est valable que pour les modules RM01. Elle autorise les sorties physiques de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 57 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_actl_pos (IN ULONG carte, IN ULONG slot, ULONG *the_value) Cette fonction permet de récupérer la position actuelle de l’axe courant. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card" slot - numéro du slot sur lequel se trouve le module : 0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
- Page 58 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_lmt_swtch (IN ULONG carte, IN LONG slot, LONG *the_value) Cette fonction retourne le registre des limites. Pour plus d’informations sur les bits du registre des limites, se référer à la fonction CF04_RMXX_set_Imt_sense. Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé par la fonction "CF04_define_card"...
- Page 59 MANUEL D'UTILISATION Cette fonction retourne le registre d’état des signaux home. Bit 0 Axis 1 home signal (1= high) Bit 1 Axis 2 home signal (1= high) Bit 2 Axis 3 home signal (1= high) Bit 3 Axis 4 home signal (1= high) Bit 4- 15 : not used (set to 0) Paramètre: carte - le descripteur de carte renvoyé...
- Page 60 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RM01_get_smpl_time (IN ULONG carte, IN LONG slot, LONG *the_value) Cette fonction n’est disponible que pour le module RM01. Elle permet de retourner la période d’échantillonnage du moteur à courant continu sur tous les axes. Chaque incrément correspond à...
- Page 61 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_reset (IN ULONG carte, IN LONG slot, LONG the_value) Cette fonction effectue un reset matériel du chipset et met celui-ci dans l’état suivant : All actual axis positions All capture registers All event condition cleared Host interrupt signal not active All interrupt masks All profile modes...
- Page 62 MANUEL D'UTILISATION BOOL CF04_RMXX_get_vrsn (IN ULONG carte, IN LONG slot, LONG *the_value) Cette fonction retourne la version du chipset. Bit 0- 2 minor software version 3- 4 major software version 5- 7 « dash version » (no dash= 0) 8- 10 part number code 0= 00(MC1400- series) 1= 01(MC1041- series) 2= 31(MC1031- series)