Burkert 8630 Instructions De Service page 73

Eigenschaften:
Ein reiner I-Regler beseitigt die Auswirkungen auftretender Störungen vollständig. Er besitzt also ein günstiges statisches Verhal-
ten. Er arbeitet aufgrund seiner endlichen Stellgeschwindigkeit langsamer als der P-Regler und neigt zu Schwingungen. Er ist
also dynamisch relativ ungünstig.
D-Anteil:
Funktion: Y = Kd d Xd/dt
Kd ist der Differenzierbeiwert.
Je größer Kd ist, desto stärker ist der D-Einfluß.
Bild 8.3: Kennlinie und Sprungantwort des P-Anteils eines PID-Reglers
Eigenschaften:
Ein Regler mit D-Anteil reagiert auf Änderungen der Regelgröße und kann dadurch auftretende Regeldifferenzen schneller ab-
bauen.
Überlagerung von P-, I- und D-Anteil:
Y = Kp Xd +
Mit Kp · Ti = Tn und Kd/Kp = Tv ergibt sich für die Funktion des PID-Reglers:
Y = Kp (Xd +
Kp: Proportionalbeiwert / Verstärkungsfaktor
Tn: Nachstellzeit
(Zeit, die benötigt wird, um durch den I-Anteil eine gleich große Stellgrößenänderung zu erzielen, wie sie infolge
des P-Anteils entsteht)
Tv: Vorhaltzeit
(Zeit, um die eine bestimmte Stellgröße aufgrund des D-Anteils früher erreicht wird als bei einem reinen
P-Regler)
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Sprungantwort
1
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ Xd dt + d Xd/dt
Ti
1
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ Xd dt + Tv dXd/dt)
Tn
Anstiegsantwort
Betriebsanleitung-Nr. 800607