Burkert 8630 Instructions De Service page 239

Caractéristiques:
L'action intégrale tend à supprimer le bruit.Elle diminue l'erreur statique mais en raison de sa vitesse limitée, elle est plus lente que le
régulateur P, et introduit de l'instabilité. Elle est donc relativement défavorable sur le plan dynamique.
Part D:
Fonction: Y = Kd d Xd/dt
Kd est le coefficient d'action dérivée.
Plus Kd est élevé, plus l'influence de D est importante.
Fig. 8.3: Caractéristique et réponse par bond de la partie I d'un régulateur PID
Caractéristiques :
Un régulateur avec une partie D réagit aux modifications de la variable réglée et est capable de ce fait de supprimer plus rapidement
les écarts de régulation qui surviennent. L'action dérivée stabilise le système mais amplifie le bruit.
Combinaison des parts P, I et D:
Y = Kp Xd +
Avec Kp · Ti = Tn und Kd/Kp = Tv on obtient pour la fonction du régulateur PID :
Y = Kp (Xd +
Kp: Coefficient d'action proportionnelle / facteur de gain
Tn: Temps de compensation
(temps nécessaire pour obtenir par la part I une modification de la variable réglante identique à celle obtenue
avec la part P)
Tv: Temps d'action dérivée
(temps à raison duquel une variable réglante donnée est atteinte plus rapidement avec la part D qu'avec un
régulateur purement P)
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Réponse à un éche-
lon
1
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ Xd dt + d Xd/dt
Ti
1
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ Xd dt + Tv dXd/dt)
Tn
Réponse à une
pente
Instructions de Service N o 800607