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Les positions repositionnées conservent leur configuration, mais les configurations
ne sont plus valides. Cela signifie que les problèmes décrits ci-dessus peuvent
survenir lors du déplacement des positions.
Solutions fréquentes des problèmes de configuration
Pour résoudre les problèmes décrits ci-dessus, affectez une configuration valide
à chaque position et vérifiez que le robot peut se déplacer sur chaque trajectoire.
Vous pouvez également désactiver le suivi des configurations, ce qui signifie que
vous ne prenez pas en compte les configurations stockées et laissez le robot
détecter les configurations valides au moment de l'exécution. Si vous n'appliquez
pas cette méthode de manière appropriée, vous pouvez obtenir des résultats
inattendus.
Dans certains cas, il n'existe aucune configuration correcte. Vous pouvez alors
repositionner le porteur de pièce, réorienter les positions (si le processus le permet)
ou ajouter un axe externe qui déplace le porteur de pièce ou le robot pour améliorer
l'accessibilité.
Mode d'identification des configurations
Les configurations des axes du robot sont identifiées à l'aide de quatre entiers qui
indiquent dans quel quadrant de révolution complète les axes significatifs sont
situés. Les quadrants sont numérotés à partir de zéro pour la rotation positive
(sens inverse des aiguilles d'une montre) et à partir de -1 pour la rotation négative
(sens des aiguilles d'une montre).
Pour un axe linéaire, la valeur entière spécifie dans quel rayon (en mètres), à partir
de la position neutre, l'axe est situé.
La configuration d'un robot industriel à six axes (comme l'IRB 140) peut ressembler
à la configuration suivante :
[0 -1 2 1]
La première valeur entière (0) spécifie la position de l'axe 1 : à un emplacement
aléatoire dans le premier quadrant positif (rotation comprise entre 0 et 90 degrés).
La deuxième valeur entière (-1) spécifie la position de l'axe 4 : à un emplacement
aléatoire dans le premier quadrant négatif (rotation comprise entre 0 et - 90 degrés).
La troisième valeur entière (2) spécifie la position de l'axe 6 : à un emplacement
aléatoire dans le troisième quadrant positif (rotation comprise entre 180 et 270
degrés).
La quatrième valeur entière (1) spécifie la position de l'axe x, axe virtuel utilisé
pour indiquer le centre du poignet par rapport aux autres axes.
Suivi des configurations
Lors de l'exécution d'un programme de robot, vous pouvez choisir de suivre les
valeurs de configuration. Si le suivi des configurations est désactivé, les valeurs
de configuration stockées avec les positions sont ignorées et le robot utilise la
configuration qui ressemble le plus à sa configuration actuelle pour atteindre la
position. S'il est activé, le robot utilise uniquement la configuration spécifiée pour
atteindre les positions.
3HAC032104-004 Révision: F
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1 Introduction
1.1.7 Configurations des axes du robot
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Suite
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