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3.9.4 Réglage des spécifications du mouvement
Vue d'ensemble
Le réglage des spécifications du mouvement consiste à définir des règles relatives
aux mouvements du robot (par exemple, des contraintes sur la position ou
l'orientation de l'outil). Le programme MultiMove obtient généralement des
mouvements fluides avec le cycle le plus rapide et des temps de traitement avec
le moins de contraintes possibles.
Pour les procédures, reportez-vous à
page
Modification de l'influence de l'articulation
Le poids des articulations permet d'équilibrer le niveau d'utilisation des articulations
par le robot. Le fait de réduire la valeur de poids d'un axe limitera le mouvement
de cet axe et le fait de l'augmenter favorisera le mouvement sur cet axe par rapport
aux autres axes.
Modification des contraintes de CDO
Le poids des articulations permet d'équilibrer le niveau d'utilisation des articulations
par le robot. Le fait de réduire la valeur de poids d'un axe limitera le mouvement
de cet axe et le fait de l'augmenter favorisera le mouvement sur cet axe par rapport
aux autres axes.
3HAC032104-004 Révision: F
245.
1 Dans l'onglet Accueil, cliquez sur Comportement des déplacements.
2 Pour développer le groupe Influence de l'articulation, cliquez sur sa barre
de titre.
3 Dans la zone Sélectionner un robot, sélectionnez le robot dont vous souhaitez
modifier l'influence de l'articulation.
Les valeurs de poids des axes du robot apparaissent désormais dans la
grille.
4 Pour chaque axe dont vous souhaitez limiter ou favoriser le mouvement,
corrigez la valeur Poids. Une valeur faible limite les mouvements sur cet axe
tandis qu'une valeur élevée a l'effet inverse.
1 Dans l'onglet Simulation, cliquez sur Comportement des déplacements.
2 Pour développer le groupe Contraintes CDO, cliquez sur sa barre de titre.
Les directions et les rotations selon lesquelles vous pouvez contraindre le
mouvement du TCP apparaissent désormais dans la grille.
3 Pour chaque pose que vous souhaitez contraindre, cochez la case Activer
et indiquez la valeur de contrainte (emplacement dans le système de
coordonnées CDO). Pour utiliser les valeurs de la position CDO en cours,
cliquez sur Récupérer du CDO.
4 Vous pouvez également corriger la valeur Poids pour la contrainte. Une
valeur faible génère une contrainte plus stricte et une valeur élevée permet
un plus grand écart.
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3 Programmation de robots
3.9.4 Réglage des spécifications du mouvement
Onglet spécifications du mouvement à la
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