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Modification des positions des axes externes
Lorsque vous programmez des axes externes, vous devez généralement corriger
leur emplacement pour certaines positions. Par exemple, si vous créez une
trajectoire à partir de courbes sur un porteur de pièce rattaché à un positionneur,
celui-ci aura initialement le même emplacement pour toutes les positions. Vous
pouvez repositionner le porteur de pièce pour certaines des positions afin
d'améliorer le temps de traitement et l'accessibilité.
Lorsque vous créez une position dans une station avec un axe externe coordonné,
les valeurs de position de l'axe externe sont stockées dans cette position. La
fonction Modifier axes externes vous permet de repositionner l'axe externe, le
robot pouvant ainsi atteindre la position d'une nouvelle façon. Pour la procédure,
reportez-vous à
Pour modifier les valeurs d'axe externe d'une position, respectez les conditions
suivantes :
Activation et désactivation
L'activation d'une unité mécanique permet au système de commande de la contrôler
et de la surveiller. En conséquence, vous devez activer l'unité mécanique avant
de programmer ou d'exécuter les programmes. Si un système utilise plusieurs
axes externes ou modèles interchangeables avec diverses stations de travail,
plusieurs unités mécaniques peuvent partager des variateurs communs. Dans ce
cas, vous devez définir l'unité mécanique active.
Pour plus d'informations sur l'activation et la désactivation des unités mécaniques,
reportez-vous au manuel de référence RAPID sur les instructions ActUnit et
DeactUnit.
Vous pouvez activer et désactiver les unités mécaniques manuellement, voir
les unités mécaniques à la page
voir ci-dessous.
Pour activer ou désactiver des unités mécaniques par programmation
Pour que les unités mécaniques soient activées par des instructions RAPID,
procédez comme suit :
3HAC032104-004 Révision: F
Modifier axes externes à la page
•
L'axe externe doit être ajouté au système et correctement configuré. Pour
consulter des exemples sur la façon d'ajouter la prise en charge d'un axe
externe dans un système, reportez-vous à
un robot et un axe externe de positionneur à la page
d'informations sur la configuration d'un axe externe dans une station de
RobotStudio, reportez-vous à
•
L'axe externe doit être défini dans la même tâche que le robot.
•
L'axe externe doit être activé.
1 Dans le navigateur Translations&trajectoires, accédez à la trajectoire dans
laquelle vous souhaitez insérer l'instruction d'activation ou de désactivation.
Pour l'insérer en tant que première instruction de la trajectoire, sélectionnez
le nœud de la trajectoire. Pour l'insérer entre des instructions existantes,
sélectionnez l'instruction placée avant le point d'insertion souhaité.
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3 Programmation de robots
3.9.6 Programmation des axes externes
475.
Un système prenant en charge
Placer des axes externes à la page
352, ou par programmation d'instructions RAPID,
Suite
188. Pour plus
105.
Activer
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