ABB ACS800 Série Manuel D'exploitation page 162

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N° Nom/Sélection
23.03 TEMPS DERIVEE
0,0 ms à 9999,8 ms
23.04 COMPENS ACCEL
0,00 à 999,98 s
Signaux actifs et paramètres
Description
Réglage du temps de dérivée pour le régulateur de vitesse. L'action dérivée
anticipe et amplifie la réaction du régulateur de vitesse si l'écart de vitesse n'est
pas constant. Plus le temps de dérivée est long, plus la sortie du régulateur de
vitesse est amplifiée pendant la variation. Si le temps est réglé sur zéro, le régu-
lateur fonctionne comme un régulateur PI ; le choix d'un autre temps entraîne
son fonctionnement en régulateur PID.
L'action dérivée permet une régulation plus réactive face aux perturbations.
N.B. : nous conseillons de modifier la valeur de ce paramètre uniquement si un
codeur incrémental est utilisé.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de vitesse sur un échelon où
l'erreur demeure constante.
%
Δe
K · T ·
p D
T
K · e
s
p
K · e
p
Plage de réglage
Réglage du temps de dérivée pour la compensation d'accélération/(décéléra-
tion). Pour compenser l'inertie lors de l'accélération, une dérivée de la référence
est ajoutée à la sortie du régulateur de vitesse. Le principe de l'action dérivée
est décrit au paramètre 23.03.
N.B. : en règle générale, vous devez régler ce paramètre à une valeur comprise
entre 50 et 100 % de la somme des constantes de temps mécaniques du
moteur et de la machine entraînée. (La fonction d'autocalibrage du régulateur
de vitesse réalise ce réglage automatiquement, cf. paramètre 23.06.)
La figure ci-dessous illustre la régulation de vitesse lorsqu'une charge de forte
inertie est accélérée sur une rampe.
Sans compensation d'accélération
%
Plage de réglage
Gain = K = 1
p
T = temps d'intégration > 0
I
T = temps de dérivée > 0
D
T = période d'échantillonnage = 1 ms
s
Δe = Variation de l'erreur de vitesse
entre deux échantillons
Sortie du régulateur
Erreur de vitesse
e = erreur de vitesse
T
I
Avec compensation d'accélération
%
Référence vitesse
Vitesse réelle
t
EqBT
t
1 = 1 ms
t
0 ... 9999