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3.5.11 Fonctions d'arrêt programmables
Fonctions d'arrêt
Il existe différentes méthodes pour arrêter le robot, en plus des arrêts manuels.
Arrêt avec signaux d'entrée système
Dans le système de commande, il est possible de définir les signaux d'entrée
système à définir/réinitialiser via différentes interactions, par exemple, via des
réseaux, blocs d'E/S, RobAPI, etc.
Entrée système prédéfinie
Stop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Tous ces arrêts sont exécutés sans utiliser les freins et sans déconnexion de
l'alimentation. L'exécution du programme peut se poursuivre directement, par
exemple en activant un signal de démarrage.
Arrêt avec instructions RAPID
Il existe plusieurs instructions RAPID disponibles qui arrêtent le robot.
Instruction
SystemStopAction
Manuel du produit - OmniCore V250XT Type B
3HAC087112-004 Révision: C
•
Arrêt avec signaux d'entrée système
•
Arrêt avec instructions RAPID
•
Autres arrêts
Description
Le manipulateur est à l'arrêt sur la trajectoire, sans aucun écart.
Il s'agit d'un arrêt du manipulateur plus rapide qu'un arrêt
SoftStop. Ce type d'arrêt met davantage à l'épreuve la méca-
nique qu'un arrêt SoftStop. QuickStop ne tient pas compte des
limites en termes de couple et d'accélération.
Arrête l'exécution du programme RAPID une fois l'exécution
du programme terminée, en d'autres termes lorsque la dernière
instruction de la routine principale a été exécutée.
Arrête l'exécution du programme à la fin de l'instruction ac-
tuelle.
Description
Arrête immédiatement tous les ro-
bots dans toutes les tâches.
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3 Installation et mise en service
3.5.11 Fonctions d'arrêt programmables
Arguments
\Stop: semblable à un arrêt de
programme normal, mais avec un
bouton d'arrêt.
\StopBlock: comme ci-dessus,
mais le PP doit être déplacé pour
redémarrer.
\Halt : il s'agit d'un arrêt de caté-
gorie 0, c'est-à-dire qu'il permet
de couper les moteurs, arrêter
l'exécution du programme et les
mouvements du manipulateur da-
ns toutes les tâches de mouveme-
nt. Il faut appuyer sur le bouton
d'activation des moteurs avant de
pouvoir redémarrer l'exécution du
programme.
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