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3 - Conception de la machine
Par rapport à l'axe 5
Par rapport à l'axe 6
(3)
Dans les conditions de vitesse et accélération réduites.
Généralement : VEL = 60%, ACC = 60%, DEC = 60% (nous consulter).
Un dépassement des valeurs nominales est possible dans une certaine mesure et implique
une limitation des performances du bras en vitesses et accélérations. Dans ce cas, consul‐
ter Stäubli.
Les inerties maximales ne peuvent pas êtres utilisées simultanément sur les axes 5 et 6.
Dans tous les cas, les deux conditions suivantes devront être respectées :
■
I5 charge + I6 charge < I5 maxi.,
■
I6 charge < I6 maxi..
L'accélération et la vitesse des articulations peuvent être réduites pour prévenir les dépassements de
limites au niveau de la bride. L'ajustement de ces paramètres de sécurité est décrit au chapitre "Inté‐
gration" du manuel d'instruction du contrôleur.
Figure 3.10 : L'axe 4 doit rester dans une amplitude comprise entre -20° et +20°
TX2-60
TX2-60L
40/104
Inerties nominales (kg.m
TX2-60
TX2-60L
0.045
0.025
0.009
0.005
Anglais
Vertical axis Axe vertical
A (°)
B (°)
45
20
60
20
© Stäubli 2020 – D.280.942.01-E
2
)
Inerties maximales (kg.m
TX2-60
0.325
0.1
I0005404
Traduction
Rmax (mm)
460
735
2
(3)
)
TX2-60L
0.125
0.032
TX2-60
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