Staubli TX2 Serie Manuel D'instructions

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Bras - Famille TX2 Série 60

Manuel d'instruction

D.280.942.01-E - 16/06/2020

TX2-60 - Traduction de la notice originale

Sommaire des Matières pour Staubli TX2 Serie

Page 1 Bras - Famille TX2 Série 60 Manuel d'instruction D.280.942.01-E - 16/06/2020 TX2-60 - Traduction de la notice originale © Stäubli 2020...
Page 2 Un document "readme.pdf" peut être livré avec le DVD du robot. Il contient des ajouts et errata, à la documentation. Stäubli est une marque de Stäubli International AG, enregistrée en Suisse et dans d’autres pays. Nous nous réservons le droit de modifier les spécifications produits sans préavis.
Page 3 Table des matières TABLE DES MATIÈRES INTRODUCTION........................5 1.1- Avant propos..........................5 1.1.1- But de ce manuel........................5 1.1.2- Messages spéciaux de sécurité, de danger, d'attention, et d'information......6 1.2- Définition et glossaire........................6 DESCRIPTION........................9 2.1- Description............................ 9 2.2- Interface de la base........................14 2.3- Interface de l'avant-bras......................
Page 4 Table des matières MAINTENANCE........................79 5.1- Règles à suivre pour la maintenance..................79 5.2- Définition des niveaux d'intervention..................80 5.3- Lubrifiants et pièces de rechange préconisées................80 5.4- Périodicité d'entretien......................... 81 5.5- Procédure de retouche peinture robots HE et Stericlean............83 5.6- Directives de sécurité...
Page 5 Merci de rapporter les erreurs et omissions au contact du Support Clients Stäubli Robotique de votre pays, que vous pouvez trouver sur : ■ http://www.staubli.com/en/contacts/division/robotics/ STÄUBLI, UNIMATION, VAL, Stericlean sont des marques enregistrées par Stäubli INTERNATIONAL AG. EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.
Page 6 1 - Introduction 1.1.2 - MESSAGES SPÉCIAUX DE SÉCURITÉ, DE DANGER, D'ATTENTION, ET D'INFORMATION M0000549.1 Dans ce document, plusieurs pictogrammes signalent des dangers importants. Ces avertissements se présentent comme suit (par ordre d'importance décroissant) : DANGER Consigne qui attire l'attention du lecteur sur les risques d'accident pouvant entraîner des dommages corporels graves si les mesures indiquées ne sont pas respectées.
Page 7 1 - Introduction Repère Définition DPMI-CAP Interface double amplificateur - Condensateurs DPMI-VBus Interface double amplificateur - distribution VBus DSI9 Carte interface codeur pour contrôleur CS9 (base du bras) Electrodistributeur Entrée numérique rapide Sortie numérique rapide Câbles d'interconnexion (entre contrôleur et bras) Interface homme-machine Moteur PCIe...
Page 9 2 - Description 2 - DESCRIPTION 2.1 - DESCRIPTION M0000705.1 I0000641 Figure 2.1 Le bras est constitué de maillons reliés entre eux par des articulations. Les différents maillons sont les suivants : La base (A), l'épaule (B), le bras (C), le coude (D), l'avant-bras (E) et le poignet (F). Les mouvements des articulations du bras sont générés par des servomoteurs couplés à...
Page 10 2 - Description Le robot est identifié par une plaque fixée sur le contrôleur et sur le bras. Exemple : Plaque signalétique (H) (voir figure 2.1). I0004836 Repère Désignation Masse du bras Date de fabrication Adresse du fabricant Numéro de série Type et modèle de machine Charge utile nominale Charge utile maximale (dans des conditions spécifiques)
Page 11 2 - Description I0004837 Repère Désignation Masse du bras Date de fabrication Adresse du fabricant Numéro de série Type et modèle de machine Charge utile nominale Charge utile maximale (dans des conditions spécifiques) Rayon (portée en fonctionnement) Figure 2.4 : Version UL Le marquage CE figurant sur la plaque signalétique certifie la conformité...
Page 12 2 - Description Modèle TX2–60 TX2–60L Caractéristiques Charge limite (voir chapitre 3.2.4) 9 kg 5 kg Charge nominale 3.5 kg 2 kg Rayon (entre l'axe 1 et 6) (voir chapitre 3.2.2) 670 mm 920 mm Nombre de degrés de liberté Répétabilité...
Page 13 2 - Description Le type de bras et le modèle sont identifiés comme suit : I0000642 Repère Désignation Bras de la famille TX2 Rayon maximum de travail entre l'axe 1 et l'axe 5, exprimé en décimètres et arrondi à un seul chiffre significatif : (voir figure 2.1).
Page 14 2 - Description 2.2 - INTERFACE DE LA BASE M0000575.1 I0000643 I0000644 Repère Désignation J1201 Prise d'interconnexion bras/contrôleur J1202 Liaison électrique à J1203 J1204 Connexion de l'interface RBR J1217 Liaison électrique ou Ethernet cat. 5e à J1218 P1, P2 Connexions pneumatiques (6 mm) Connexion de l'appareil de pressurisation (8 mm) Silencieux d'échappement pneumatique Câble d'interconnexion, sortie à...
Page 15 2 - Description 2.3 - INTERFACE DE L'AVANT-BRAS M0000574.1 I0001005 Repère Désignation J1203 Prise pour connexion électrique d'un éventuel outil utilisateur J1218 Prise pour connexion Ethernet cat. 5e ou électrique du préhenseur A1, A2, B1, B2, P2 Connexions pneumatiques Figure 2.7 2.4 - FONCTION DE LIBÉRATION DU FREIN (OPTION) M0004414.1 La fonction de libération du frein depuis le SP2 est sécurisée par le bouton de validation, un...
Page 16 2 - Description 2.4.1 - DESCRIPTION DE L'INTERFACE RBR M0000576.1 I0005305 Repère Désignation Mode RBR : Normal/OFF/Sécurité réduite. Sélecteur à 6 positions pour la sélection de l'axe à libérer. Câble de connexion au bras (J1204). Bouton de validation autorisant la libération du frein. Bouton de libération du frein sélectionné.
Page 17 2 - Description Le comportement après la libération d'un frein varie en fonction du mode de commande du frein : ■ Lorsque l'interface MCP est utilisée, un freinage électrique est déclenché pour limiter la vitesse et l'accélération de l'axe lorsqu'il chute par gravité. ■...
Page 18 2 - Description 2.4.2.2 - Mode sécurité réduite M0000670.1 ■ Raccorder l'interface RBR au connecteur (J1204) situé à la base du bras. ■ Sélectionner la position correspondant au mode normal avec le sélecteur (1). ■ Attendre 3 secondes. ■ Sélectionner le frein à libérer avec le sélecteur (2). Vérifier que la sélection est correcte pour éviter tout mouvement imprévu du bras.
Page 19 3 - Conception de la machine 3 - CONCEPTION DE LA MACHINE 3.1 - EXIGENCES DE SÉCURITÉ 3.1.1 - RÈGLEMENTATIONS EN MATIÈRE DE SÉCURITÉ M0000550.1 Usage préconisé Un robot n’est pas un produit prêt à l’emploi. C’est une "quasi-machine" conçue pour être intégrée à une "machine"...
Page 20 NEC code national de l'électricité Pour des informations relatives au règlement (CE) REACH 1907/2006, consulter l'adresse internet sui‐ vante : https://www.staubli.com/en/robotics-reach/ 3.1.2 - EXIGENCES ESSENTIELLES DE SANTÉ ET DE SÉCURITÉ M0000591.1 Lors de la prise en compte des exigences essentielles de santé et de sécurité établies par la Directive Machines, l'intégrateur devra satisfaire aux exigences liées au robot non satisfaites ou partiellement...
Page 21 3 - Conception de la machine 3.1.3 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ 3.1.3.1 - Niveaux des fonctions de sécurité M0000593.1 Fonction Descriptif 13849-1 62061 Commande électro‐ 61,6 millions - (90% des produits parviennent au terme de distributeur 5/2 cette durée de vie sans défaillance dangereuse). Commande électro‐...
Page 22 3 - Conception de la machine 3.1.4 - ÉQUIPEMENTS DE SÉCURITÉ 3.1.4.1 - Interface déportée de libération des freins (RBR) M0000582.1 Le RBR est équipé de 4 dispositifs de sécurité : ■ Un sélecteur à 6 positions pour la sélection de l'axe à libérer, ■...
Page 23 3 - Conception de la machine 3.1.5 - RISQUES RÉSIDUELS M0000584.1 SÉCURITÉ Safety ■ Les risques résiduels identifiés et les utilisations non conformes prévisibles doivent être pris en compte par l'intégrateur et complétés par les risques spécifiques et les utilisations non conformes de la machine finale.
Page 24 3 - Conception de la machine 3.1.5.3 - Signalisation du risque M0000586.1 La norme ISO 10218-1: 2011, paragraphe 5.7.3, recommande que "dans la mesure du possible, le mode de marche manuel doit être activé avec toutes les personnes à l'extérieur de l'espace protégé". ■...
Page 25 3 - Conception de la machine 3.2.1.3 - Informations supplémentaires concernant les applications en environnement humide (HE) M0000612.1 ■ Limites d'application : 4,5 < pH < 8,5. Tenue au brouillard salin : 300 heures suivant norme NS EN 60068-2-11. L'utilisation de produits chlorés pour le nettoyage est interdit. Le bras doit être pressurisé...
Page 26 3 - Conception de la machine ■ Limites d'application : 4,5 < pH < 8,5. Tenue au brouillard salin : 300 heures suivant norme NS EN 60068-2-11. Bio-décontaminable avec du péroxyde d'hydrogène à la lingette (concentration 35 %) ou en phase vapeur.
Page 27 3 - Conception de la machine 3.2.2 - ESPACE DE TRAVAIL ET VITESSE M0000710.1 I0000646 Figure 3.1 : Bras standard, sortie horizontale TX2-60 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E 27/104...
Page 28 3 - Conception de la machine I0000647 Figure 3.2 : Bras standard, sortie verticale 28/104 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E TX2-60...
Page 29 3 - Conception de la machine I0000648 Figure 3.3 : Bras L, sortie horizontale TX2-60 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E 29/104...
Page 30 3 - Conception de la machine I0000649 Figure 3.4 : Bras L, sortie verticale 30/104 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E TX2-60...
Page 32 PC, Stäubli Robotics Suite, permet une simulation 3D complète, telle que décrite au chapitre (Si‐ mulation du robot). Les fichiers de CAO sont disponibles dans notre bibliothèque de CAO à l'adres‐ http://www.staubli.com/ pour d'autres outils de simulation. 32/104 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E...
Page 33 3 - Conception de la machine 3.2.3 - MONTAGE DU BRAS 3.2.3.1 - Espace de travail M0000616.1 Il incombe à l'utilisateur ou à l'intégrateur d'effectuer tous les préparatifs nécessaires à l'implantation du robot sur le site. L'espace de travail doit être suffisant, la surface de montage adéquate ; les sour‐ ces d'énergie disponibles (pour les alimentations électriques, consulter les caractéristiques du contrô‐...
Page 34 3 - Conception de la machine 3.2.3.3 - Fixation M0000711.1 I0000653 Anglais Traduction Anglais Traduction A view Vue A # maxi. # maxi. Sectional view B-B Coupe B-B # mini. # mini. Figure 3.6 : Sortie câbles horizontale 34/104 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E TX2-60...
Page 35 3 - Conception de la machine I0003735 Repère Désignation Ouverture à prévoir pour passage connectique et démontage plaque porte prises (**) Zone avec rugosité à respecter Figure 3.7 : Sortie câbles verticale Sortie câbles verticale avec ouverture minimum à réaliser dans le support pour le passage et l'accès à la connectique.
Page 36 3 - Conception de la machine I0004268 Figure 3.8 Anglais Traduction Sectional view #-# Coupe #-# Detail # Détail # # maxi. # maxi. # mini. # mini. O-ring housing: Ø O-ring 5.33, Ø interior 279 logement joint torique : Ø tore 5.33, Ø intérieur 279 Opening required when support is thicker than Ouverture nécessaire si le support a une épaisseur 12 mm...
Page 37 3 - Conception de la machine Le bras peut être installé dans n'importe quelle position sans modification mécanique. Dans tous les cas, il doit être fixé par 3 vis CHc M10, classe 12.9 (77 Nm ± 5 Nm). Environnement humide (HE) ou environnement bio-contaminé (Stericlean) : Les éléments de fixation filetés du robot, le dessous du pied, la plaque d'interconnexion et l'équipement installé...
Page 38 3 - Conception de la machine 3.2.4 - TERMINAL M0000718.1 I0001004 Repère Description Trou fileté M8 : A protéger des environnements humides ou bio-contaminés Centre de gravité Anglais Traduction Sectional view E-E Coupe E-E # max maxi. # Figure 3.9 38/104 ©...
Page 39 3 - Conception de la machine Le terminal (2) n'est pas fourni avec le bras car sa conception varie en fonction des applications spéci‐ fiques du robot. La construction du terminal doit être suffisamment rigide pour ne pas altérer le niveau de performance et de précision du robot.
Page 40 3 - Conception de la machine Inerties nominales (kg.m Inerties maximales (kg.m TX2-60 TX2-60L TX2-60 TX2-60L Par rapport à l'axe 5 0.045 0.025 0.325 0.125 Par rapport à l'axe 6 0.009 0.005 0.032 Dans les conditions de vitesse et accélération réduites. Généralement : VEL = 60%, ACC = 60%, DEC = 60% (nous consulter).
Page 41 3 - Conception de la machine 3.2.4.2 - Couples maximum M0000722.1 Pour limiter les phénomènes de surchauffe du robot, les couples suivants ne doivent pas être dépas‐ sés. Axe de référence Couple stati‐ Axe 1 Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 (Z6) Axe 6 (Z7) que (Nm) (au mur)
Page 42 3 - Conception de la machine 3.2.5 - INTERFACE UTILISATEUR (CHARGE ADDITIONNELLE, HARNAIS...) M0000723.1 I0000696 Valeurs Bras standard Bras L 13.5° 11° 56.6 55.6 Anglais Traduction Sectional view A-A Coupe A-A Support M4 Support M4 Figure 3.11 42/104 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E TX2-60...
Page 43 3 - Conception de la machine I0000716 Valeurs Bras standard Bras L 11.5 146.5 Anglais Traduction Sectional view D-D Coupe D-D Figure 3.12 L'interface utilisateur est dotée de trous filetés : ■ 4 trous M6 sur le bras (le couple de serrage maximum est de 7 Nm), ■...
Page 44 3 - Conception de la machine 3.2.6 - CIRCUIT PNEUMATIQUE M0000724.1 I0000811 Anglais Traduction Horizontal cable outlet Sortie câbles horizontale Vertical cable outlet Sortie câbles verticale Figure 3.13 De série, le système de câblage du bras intègre le circuit pneumatique qui alimente 2 sources de pres‐ sion (A1) et (P2) à...
Page 45 3 - Conception de la machine En option, le harnais peut intégrer les tuyaux pneumatiques qui fournissent l'air comprimé aux électro- vannes ((EV1) et (EV2)). ■ Le bras met également à disposition une source de pression (P2) à proximité de la bride outil. ■...
Page 46 3 - Conception de la machine 3.2.6.1 - Circuit pneumatique standard (équipement robot standard) M0000725.1 I0000822 Anglais Traduction Sectional view A-A Coupe A-A Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.14 : Bras - Sortie câbles horizontale 46/104 ©...
Page 47 3 - Conception de la machine I0000823 Anglais Traduction Sectional view A-A Coupe A-A Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.15 : Bras - Sortie câbles verticale TX2-60 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E 47/104...
Page 48 3 - Conception de la machine ■ Le bras est raccordé au circuit d'air comprimé (7 bar (100 psi) maximum, avec ou sans lubrifica‐ tion) à travers 2 raccords rapides (pour tuyaux Ø6) sur sa base ((P1) et (P2)). ■ Deux tuyaux pneumatiques relient la base à...
Page 49 3 - Conception de la machine 3.2.6.2 - Circuit pneumatique à électrodistributeurs bistables 5/2 pour utilisation avec de l'air comprimé (option) M0000896.1 I0000828 Anglais Traduction Valve #-# Electrovanne #-# Sectional view A-A Coupe A-A Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.16 : Bras - Sortie câbles horizontale TX2-60...
Page 50 3 - Conception de la machine I0000829 Anglais Traduction Valve #-# Electrovanne #-# Sectional view A-A Coupe A-A Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.17 : Bras - Sortie câbles verticale 50/104 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E TX2-60...
Page 51 3 - Conception de la machine Electrodistributeur (EV1 et EV2) : ■ 5/2 bistable. ■ Commande électrique (24 VDC) par dispositif de sécurité. Voir le manuel de sécurité pour plus d'in‐ formations. ■ Pression d'utilisation : 1.5 à 7 bar (21.75 à 100 psi). ■...
Page 52 3 - Conception de la machine 3.2.6.3 - Circuit pneumatique à électrodistributeurs monostables 5/3 pour l'utilisation d'air comprimé (option) M0000985.1 I0000984 Anglais Traduction Valve #-# Electrovanne #-# Sectional view A-A Coupe A-A Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.18 : Bras - Sortie câbles horizontale 52/104 ©...
Page 53 3 - Conception de la machine I0000985 Anglais Traduction Valve #-# Electrovanne #-# Sectional view A-A Coupe A-A Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.19 : Bras - Sortie câbles verticale TX2-60 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E 53/104...
Page 54 3 - Conception de la machine Electrodistributeur (EV1 et EV2) : ■ 5/3 monostable. ■ Commande électrique (24 VDC) par dispositif de sécurité. Voir le manuel de sécurité pour plus d'in‐ formations. ■ Pression d'utilisation : 1.5 à 7 bar (21.75 à 100 psi). ■...
Page 55 3 - Conception de la machine 3.2.6.4 - Circuit pneumatique à électrodistributeurs monostables 3/2 pour l'utilisation de vide (option) M0000897.1 I0000986 Anglais Traduction Vacuum Vide Sectional view A-A Coupe A-A Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.20 : Bras - Sortie câbles horizontale TX2-60 ©...
Page 56 3 - Conception de la machine I0000987 Anglais Traduction Vacuum Vide Sectional view A-A Coupe A-A Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.21 : Bras - Sortie câbles verticale 56/104 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E TX2-60...
Page 57 3 - Conception de la machine Electrodistributeur (EV1 et EV2) : ■ 3/2 monostable. ■ Commande électrique (24 VDC) par dispositif de sécurité. Voir le manuel de sécurité pour plus d'in‐ formations. ■ Pression maxi. d'utilisation : vide uniquement ≈ -0.8 bar (-11.6 psi). ■...
Page 58 3 - Conception de la machine 3.2.7 - CIRCUIT ÉLECTRIQUE M0000898.1 I0004829 Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.22 : Bras - Sortie câbles horizontale 58/104 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E TX2-60...
Page 59 3 - Conception de la machine I0004830 Repère Désignation Plaque fixée sur la base Avant-bras Figure 3.23 : Bras - Sortie câbles verticale Le circuit électrique est composé de : ■ Une embase mâle à 14 contacts (J1202), M16, avec seulement 13 câbles connectés, et une emba‐ se mâle à...
Page 60 3 - Conception de la machine Les 13 contacts de commande de chaque embase sont reliés de la façon suivante : ■ 3 contacts d'alimentation dans chaque embase, connectés par un conducteur 3 fils de sec‐ tion AWG20 (contacts G-R-S), ■...
Page 61 3 - Conception de la machine 3.2.9 - ZONE CONTRÔLÉE, ESPACE RESTREINT ET CLÔTURES M0000630.1 Dans les applications de robotique classiques, la sécurité est garantie par une séparation des person‐ nes et des éléments mobiles. La séparation est elle-même réalisée par des clôtures et des capteurs de sécurité...
Page 62 3 - Conception de la machine TX2-60 I0000834 Anglais Traduction Anglais Traduction Stopping time (s) : Temps d'arrêt (s) Speed (°/s) : Vitesse (°/s) Stopping distance (°) : Distance d'arrêt (°) Repère Désignation Repère Désignation Temps d'arrêt max. par défaut Distance d'arrêt max.
Page 63 3 - Conception de la machine Conditions d'essai Temps d'arrêt (sec) Distance d'arrêt (°) TX2-60 axe 2 0.31 52.0 TX2-60 axe 3 0.24 63.5 TX2-60L I0000835 Anglais Traduction Anglais Traduction Stopping time (s) : Temps d'arrêt (s) Speed (°/s) : Vitesse (°/s) Stopping distance (°) : Distance d'arrêt (°) Repère Désignation...
Page 64 3 - Conception de la machine Le tableau ci-dessous indique les valeurs typiques de temps d'arrêt et de distance d'arrêt à la vites‐ se 100 % et decel 100 % : Conditions d'essai Temps d'arrêt (sec) Distance d'arrêt (°) TX2-60L axe 1 0.32 55.0 TX2-60L axe 2...
Page 65 3 - Conception de la machine 3.2.9.3 - Conception des barrières de protection M0000633.1 La résistance des barrières de protection doit supporter, au point de collision, l'énergie maximum du robot avec sa charge utile. Les tableaux ci-dessous indiquent la distance d'arrêt des freins et l'énergie du bras dans les condi‐ tions nominales d'utilisation.
Page 66 3 - Conception de la machine 3.2.9.4 - Butée mécanique M0000900.1 L'espace maximal du robot peut être restreint avec une butée mécanique sur l'axe 1. La butée méca‐ nique est fournie en option pour être montée sur site. L'espace restreint doit tenir compte des distances d'arrêt : I0000836 Anglais Traduction...
Page 67 3 - Conception de la machine Description de la butée mécanique optionnelle (voir figure 3.27) Le système de butée mécanique optionnelle est en mesure d'arrêter le robot dans les conditions de vitesse et de charge nominales. Il est dimensionné pour absorber l'énergie cinétique de l'axe. ■...
Page 68 3 - Conception de la machine I0000837 Anglais Traduction Position 0 position 0 Positive direction of rotation Sens de rotation positif Figure 3.27 68/104 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E TX2-60...
Page 69 3 - Conception de la machine 3.2.10 - CÂBLAGE M0000635.1 SÉCURITÉ Safety Le passage des câbles doit respecter un rayon de courbure minimal pour chaque type de câ‐ ble. Se référer au tableau suivant : Rayon de courbure intérieur Câble d'interconnexion standard 100 mm Câble RBR 50 mm...
Page 71 4 - Stockage, transport et installation 4 - STOCKAGE, TRANSPORT ET INSTALLATION 4.1 - CONDITIONNEMENT DU BRAS M0000904.1 Position d'emballage du bras : Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 TX2-60 +90° –120° +120° 0° +90°...
Page 72 4 - Stockage, transport et installation 4.3 - DÉBALLAGE DU BRAS M0000905.1 I0000839 Figure 4.1 Les élingues utilisées pour soulever le robot doivent être conformes à la Directive Machines en Europe et à la réglementation en vigueur dans les autres pays. ■...
Page 73 4 - Stockage, transport et installation I0000840 Figure 4.2 ■ Placer l'élingue tissu autour de l'axe 2 comme indiqué sur la figure 4.2. Elingue tissu 500 kg (1102 lb). TX2-60 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E 73/104...
Page 74 4 - Stockage, transport et installation I0000841 Figure 4.3 ■ Déposer les 3 boulons M10 du bras tout en maintenant celui-ci, et retirer le support et la housse de protection. Si le bras doit être déplacé à un autre endroit, il doit être emballé de la même manière et protégé...
Page 75 4 - Stockage, transport et installation 4.4.1 - INSTALLATION DU BRAS AU SOL M0000906.1 I0000843 Figure 4.4 ■ Positionner le bras sur le support en ses points de fixation définitifs. ■ Fixer le bras à l'aide de 3 vis CHc M10 classe 12.9 , serrées au couple de 77 Nm ± 5 Nm. ■...
Page 76 4 - Stockage, transport et installation 4.4.2 - INSTALLATION DU BRAS AU PLAFOND OU AU MUR M0000907.1 Ne pas tourner l'axe 2. I0001024 Figure 4.5 ■ Coucher avec précaution le bras sur un support souple comme indiqué sur la figure 4.5. 76/104 ©...
Page 77 4 - Stockage, transport et installation I0000844 Figure 4.6 I0000845 Figure 4.7 Elingue tissu 500 kg (1102 lb). ■ Placer l'élingue en tissu autour de l'articulation 2 comme illustré sur la figure ou 4.7. TX2-60 © Stäubli 2020 – D.280.942.01-E 77/104...
Page 78 4 - Stockage, transport et installation ■ Positionner le bras sur le support en ses points de fixation définitifs. ■ Fixer le bras à l'aide de 3 vis CHc M10 classe 12.9 , serrées au couple de 77 Nm ± 5 Nm. DANGER Par sécurité, maintenir l'élingue légèrement tendue jusqu'à...
Page 79 5 - Maintenance 5 - MAINTENANCE 5.1 - RÈGLES À SUIVRE POUR LA MAINTENANCE M0000160.1 ■ Le bras nécessite une maintenance préventive qui lui assure des performances optimales. DANGER Un défaut d'entretien peut résulter en une usure prématurée, voire en risques pour la sécurité de l'opérateur de production ou de maintenance.
Page 80 L'utilisateur peut trouver le numéro de téléphone du contact le plus proche sur une étiquette apposée sur le contrôleur. Les coordonnées mises à jour du contact sont disponibles à l'adresse : ■ http://www.staubli.com/contacts Pour garantir un bon fonctionnement du robot, il est impératif d'utiliser en réparation les piè‐ ces d'origine Stäubli.
Page 81 5 - Maintenance 5.4 - PÉRIODICITÉ D'ENTRETIEN M0005011.1 TX2-60 Périodicité Maintenance préventive Chaque (la première échéance at‐ teinte) Sécurité ■ Butée mécanique (option) : Contrôle visuel, 5.16 remplacer si nécessaire ■ Libération des freins déportée (option) : Véri‐ fier le fonctionnement, remplacer si néces‐ saire ■...
Page 82 5 - Maintenance TX2-60 Périodicité Maintenance préventive Chaque (la première échéance at‐ teinte) Courroie axe 4 ■ 5.11 Contrôle visuel ■ Remplacement Etanchéité ■ Joints à lèvre : Contrôle visuel d'absence de fuite ■ Joints à lèvre : Remplacement ■ Joints plat de capotage, de plaque d'inter‐...
Page 83 5 - Maintenance 5.5 - PROCÉDURE DE RETOUCHE PEINTURE ROBOTS HE ET STERICLEAN M0000196.1 Pour préserver les surfaces des pièces peintes contre les agressions dues à l'environnement, il est im‐ pératif de procéder à une retouche lorsque la peinture est éraflée. Un kit de retouche peinture est disponible.
Page 84 5 - Maintenance La décharge électrostatique ou ESD La plupart des gens ont fait l'expérience des ESD en recevant une décharge électrique alors qu'ils marchaient sur un tapis et touchaient un bouton de porte ou encore alors qu'ils descendaient d'une voiture.
Page 85 5 - Maintenance Pièces sensibles aux charges statiques ■ Cartes électroniques ■ Alimentations ■ Codeurs ■ etc... 5.6.3 - PRÉVENTION DES DOMMAGES CAUSÉS PAR LES DÉCHARGES ÉLECTROSTATIQUES M0000547.1 Il est indispensable de se prémunir contre les décharges électrostatiques lors d'une intervention sur les composants électroniques, les sous-ensembles et les systèmes complets.
Page 86 5 - Maintenance Surfaces externes des robots Stäubli HE (Application environnement humide) : ■ Utiliser un produit aqueux de pH 4.5 à 8.5 (Par exemple, l’un des produits figurant dans le tableau de compatibilité ci-après). ■ Rincer à l’eau claire. ■...
Page 87 5 - Maintenance Type de produit Désinfectant Nettoyant Neutre Neutre 2 à 4 Neutre Nom du produit net‐ P3 topax eau oxy‐ Alcool ELPON Alcool toyant ou désinfec‐ alcodes gé‐ isopropy‐ aquanta isopropy‐ tant née lique lique H2O2 à 70% à...
Page 88 5 - Maintenance 5.8 - LOCALISATION ET RETRAIT DES CAPOTS M0000910.1 Outillage nécessaire : ■ Clé mâle six pans de 3. Outillage recommandé : ■ Clé dynamométrique. Position initiale : Sans objet. ■ Procédure : (A) Capot DSI : 2 vis M4x20 (serrage au couple de 3.6 Nm).
Page 89 5 - Maintenance 5.9 - PROCÉDURE DE CHANGEMENT DU JOINT PLAT 5.9.1 - RETRAIT DU JOINT M0000557.1 Le joint plat se compose de 3 parties : ■ Une partie en mousse (1). ■ Une partie adhésive (2). ■ Des inserts métalliques (3). ■...
Page 90 5 - Maintenance 5.10.1 - GÉNÉRALITÉS M0000563.1 Le robot nécessite une maintenance minimale ; toutefois, pour préserver son efficacité dans le temps, il faut exécuter périodiquement les interventions de graissage et les vérifications indiquées dans les paragraphes qui suivent. DANGER Avant toute opération, lire avec attention les consignes générales de sécurité...
Page 91 5 - Maintenance 5.10.2.1 - Bras position sol M0000911.1 Contrôle des niveaux axes 1, 2 et 3 bras au sol Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Position des axes +45° -127° ■ Axe 1 : Le niveau d'huile doit être au milieu du voyant (1) ±...
Page 92 5 - Maintenance Contrôle des niveaux axes 5 et 6 bras au sol Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Position des axes +45° -127° -180° Axe 5-6 : ■ Exécuter le programme d'essai à SP50 sur l'enve‐ loppe d'articulation 5 la plus large possible pen‐...
Page 93 5 - Maintenance Contrôle du niveau axe 1 bras monté sur un mur vertical Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Position des axes +53° + ω Axe 1 : Le niveau d'huile doit être au milieu du voy‐ ant (1) ±...
Page 94 5 - Maintenance Contrôle du niveau axe 3 bras monté sur un mur vertical Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Position des axes ω 0° -8° Axe 3 : Le niveau d'huile doit être au milieu du voy‐ ant (3) ±...
Page 95 5 - Maintenance Contrôle des niveaux axes 5 et 6 bras monté sur un mur vertical Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Position des axes ω 0° -8° 180 ° Axe 5-6 : ■ Exécuter le programme d'essai à...
Page 96 5 - Maintenance Contrôle du niveau axe 4 bras au plafond Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Position des axes -90° +90° ■ Axe 4 : Le niveau d'huile doit être au milieu du voyant (4) ±...
Page 97 5 - Maintenance 5.11 - CONTRÔLER L'ÉTAT DE LA COURROIE D'AXE 4 M0000989.1 Outillage nécessaire : Sans objet. ■ Outillage recommandé : Sans objet. ■ Position initiale : ■ Capot coude retiré. Procédure : Inspecter l'état de la courroie sans la démonter (ne pas forcer ou tordre la courroie).
Page 98 5 - Maintenance 5.12 - VÉRIFICATION D'USAGE SUITE À UNE COLLISION DU ROBOT M0000651.1 Il est possible que, suite à une erreur de manipulation ou de programmation, le robot réalise un déplace‐ ment qui conduise à un accident. Afin de vérifier que la collision n'a pas eu d'incidence sur la mécanique interne du robot, vérifier l'alignement des marques ca‐...
Page 99 5 - Maintenance Procédure : Vérifier l'état général du harnais sur tout son cheminement et particulièrement au niveau des points indiqués. Attention, l'axe 4 n'a pas de système de limitation de l'articulation interne. Ceci signifie que pendant une opéra‐ tion de calibrage, il est possible de décaler l'axe de 360°...
Page 100 5 - Maintenance 1 : OK. 2 : Non OK. I0000995 5.15 - PROCÉDURE DE REMPLACEMENT DES ÉLECTRODISTRIBUTEURS ET DU TÉMOIN D'ALIMENTATION (OPTION) 5.15.1 - ELECTRODISTRIBUTEUR À AIR COMPRIMÉ (OPTION) M0000987.1 Outillage nécessaire : ■ Clé mâle six pans de 3. Outillage recommandé...
Page 101 5 - Maintenance Procédure : Retirer le capot. Débrancher les tuyaux et les raccords Minifit. Démonter les 4 vis M4x10 (1) et déposer l'ensemble. I0000996 Remplacer l'un ou les deux électrodistributeurs si nécessaire, en utilisant le joint et les vis M2.5x25 (1) (0.45 Nm) fournis (contacter Stäubli pour obtenir la référence de vos électrodistributeurs).
Page 102 5 - Maintenance 5.15.2 - ELECTRODISTRIBUTEURS À VIDE (OPTION) M0000988.1 Outillage nécessaire : ■ Clé mâle six pans de 3. Outillage recommandé : ■ Clé dynamométrique. Position initiale : Sans objet. ■ Procédure : Retirer le capot. Débrancher les tuyaux et les raccords Minifit.
Page 103 5 - Maintenance Remonter l'ensemble dans le bras en utilisant les 4 vis M4x10 (1) et serrer à 4.8 Nm. Remonter les tuyaux et les connecteurs Mi‐ nifit en respectant leurs étiquettes. Remonter le capot. I0001001 5.15.3 - REMPLACEMENT DU TÉMOIN D'ALIMENTATION (OPTION) M0000648.1 Outillage nécessaire : ■...
Page 104 5 - Maintenance Retirer les vis M20x1.5 (1). Remplacer le témoin d'alimentation et le joint. Serrer la vis M20x1.5 (1) à 3 Nm. I0000565 5.16 - MAINTENANCE DE LA BUTÉE MÉCANIQUE (OPTION) M0000649.1 Que faire en cas d'un arrêt sur butée mécanique optionnelle ? 1) Vérifier que le robot n'ait pas subi de dommages visibles.

Ce manuel est également adapté pour:

Tx2-60 Tx2-60l