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que vous avez trouvé le bon gain global pour votre modèle, vous pouvez le définir pour cette option de menu, et il sera
alors utilisé lors de RTH, ou si la commande de gain n'est pas disponible autrement.
5.11.1.5 Configuration du Bouton de gain pour les Multirotors
Pour les multirotors, vous pouvez sélectionner des gains de base individuels (tangage, roulis, lacet, et/ou d'altitude)
qui seront contrôlés par le bouton. Pour sélectionner les axes qui seront contrôlés, activer le mode de menu,
sélectionnez "Stabilizer Settings" dans le menu principal, et réglez " Knob for X Gain control?" sur "Oui" pour chaque axe
que vous voulez réger par ce bouton.
Pour les multirotors, le bouton ajuste les gains de 50% à 200%. Pour voir le réglage actuel de ces gains, accédez à
l'élément de menu "Stabilizer Settings", et observer les valeurs affichées.
Les axes qui sont sélectionnés pour ce bouton vont changer en temps réel sur l'écran du menu.
Les réglages de gain de base sont mémorisés à chaque fois que vous tournez le bouton de gain. Si le bouton de gain
est plus tard déconnecté ou désactivé, les paramètres mémorisés seront maintenus.
5.11.1.6 Les gains et réglages avancés
Les utilisateurs avancés qui comprennent parfaitement les concepts de la
stabilisation, peuvent faire des ajustements dans le menu " Advanced Setup"
dans le Menu stabilisateur.
Ne pas modifier les réglages de gain avancées
sauf si vous savez ce que vous faites!
Les gains PID: Le Vector emploie une "Inner/Outer Loop
Flybarless PID Controller". Ces gains de boucle spécifiques sont
réglables dans le menu "Advanced Setup".
La théorie de la régulation PID et les réglages de gain de boucle PID sont au-delà de la portée de ce document, et le
soutien aux modifications pointues de ces gains ne peut être fournie.
Pour des informations générales sur les contrôleurs PID, c'est ici:
Les gains de base agissent comme un multiplicateur au-dessus des gains de boucle PID internes. Par exemple,
l'augmentation du gain de base Pitch/Profondeur a pour effet d'augmenter chacun des gains Inner P, I, et D dans les
mêmes proportions.
Tangage et roulis: Les "Maximum Pitch" et "Maximum Roll" contrôlent la hauteur et l'inclinaison maximales auxquelles
votre modèle sera controlé par le vector, dans le mode de vol 2D.
Pour les multirotors, les angles maximum de tangage et roulis limiteront la vitesse supérieure et la capacité
d 'accélération/décélération du multirotor, puisque ces angles ne doivent pas être dépassées, même avec les
manches poussés au maximum.
Notez que les paramètres "Pitch Maximum» et «roulis maximum" ne sont pas nécessairement limitatifs pour les
voilures fixes (avions). À de faibles valeurs de gain, les manches de commande permettront de surmonter
la stabilisation du Vector et de dépasser les angles maximums spécifiés.
Taux Direct 3D: En mode de vol 3D-Heading (taux directe), chaque réglage 3D Taux Direct contrôle la
vitesse de rotation du modèle dans l'axe respectif, en rotations par seconde (Hz), lorsque le manche est entièrement
déplacé à commander la direction de cet axe. Par exemple, si vous vouliez que votre multirotor tente un flip de 360°
dans l'axe de roulis en 0,5 secondes (lorsque le manche des ailerons est entièrement dévié), réglez "3D Direct Rate Roll
Freq" à 2 Hz.
Si vous avez l'intention de faire des flips avec votre multirotor dans les modes de vol 3D ou manches-centrés, vous
aurez probablement besoin de régler les gains directes de tangage et de roulis plus élevés que les valeurs par défaut.
2Hz à 2,5 Hz sont les paramètres typiques pour faire des flips.
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http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
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