Burkert 1067 Manuel Utilisateur page 42

ANHANG
Überlagerung von P-, I- und D-Anteil:
Y = Kp Xd +
Kd
Mit Kp•Ti = Tn und
Kp
Y = Kp (Xd +
Kp : Proportionalbeiwert / Verstärkungsfaktor
Tn : Nachstellzeit (Zeit die benötigt wird, um durch den I-Anteil eine gleich große
Stellgrößenänderung zu erzielen, wie sie infolge des P-Anteils entsteht).
Vorhaltzeit (Zeit, um die eine bestimmte Stellgröße auf Grund des D-Anteils früher erreicht
Tv :
wird als bei einem reinen P-Regler).
X
Xd
Y
D-Anteil
Nachstellzeit
Sprungantwort des PID-Reglers
1
ƒ Xd dt + Kd
Ti
= Tv, ergibt sich für die Funktion des PID-Reglers:
1
ƒ Xd dt + Tv
Tn
t
}
I-Anteil
}
P-Anteil
t
Tn
POSITIONER 1067
d Xd
dt
d Xd
)
dt
X
Y
Tv
Vorhaltzeit
Anstiegsantwort des PID-Reglers
D-42-
t
}
I-Anteil
}
D-Anteil
}
P-Anteil
t