Burkert 1067 Manuel Utilisateur page 143

ANNEXES
Combinaison des parts P, I et D :
Y = Kp Xd +
Kd
Avec Kp•Ti = Tn et
Kp
Y = Kp (Xd +
Kp : Coefficient d'action proportionnelle / facteur de gain
Tn : Temps de compensation (temps nécessaire pour obtenir par la part I une modification de
la variable réglante identique à celle obtenue avec la part P).
Temps d'action dérivée (temps à raison duquel une variable réglante donnée est atteinte
Tv :
plus rapidement avec la part D qu'avec un régulateur purement P).
X
Xd
Y
Part D
Temps de compensation
Réponse à un échelon
du régulateur PID
1
ƒ Xd dt + Kd
Ti
= Tv, on obtient pour la fonction du régulateur PID :
1
ƒ Xd dt + Tv
Tn
t
}
Part I
}
Part P
t
Tn
POSITIONNEUR 1067
d Xd
dt
d Xd
)
dt
X
Y
Tv
Temps d'action dérivée
Réponse à une rampe
du régulateur PID
F-41-
t
}
Part I
}
Part D
}
Part P
t