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Mise en service – configuration de l'interface EtherCAT
8.3
Démarrage de l'appareil dans le système EtherCAT
Pendant le démarrage, l'appareil passe par différents états :
INIT
L'appareil est en cours d'initialisation. Aucune communication cyclique ou acyclique n'est possible entre le
maître et l'appareil. Le maître EtherCAT guide l'appareil pas à pas jusqu'à l'état « Operational ».
Lors du passage de l'état INIT à l'état PRE-OPERATIONAL, TwinCAT ou le maître écrivent ce que l'on ap-
pelle l'adresse EtherCAT (= l'adresse de la station) dans le registre approprié du contrôleur EtherCAT de
l'esclave (ici : BPS 338i). En général, cette adresse EtherCAT est attribuée en fonction de la position, c'est
à dire que le maître a l'adresse 1000 et le premier esclave reçoit l'adresse 1001, et ainsi de suite. Ce pro-
cédé est connu sous le nom d'auto-incrémentation de l'adresse.
PRE-OPERATIONAL
Le maître et l'appareil échangent des paramètres d'initialisation spécifiques à l'application et des para-
mètres spécifiques à l'appareil. Dans l'état PRE-OPERATIONAL, il est ensuite possible d'effectuer un para-
métrage via les SDO. Il est possible de communiquer par boîte aux lettres.
SAFE-OPERATIONAL
À l'état Safe-Operational, seules les données d'entrée (données Transmit BPS 338i) sont évaluées. Les
données de sortie de la commande ne sont pas évaluées dans le BPS 338i. Il est possible de communi-
quer par boîte aux lettres.
OPERATIONAL
À l'état Operational, l'appareil délivre des données d'entrée valables. Le maître délivre des données de sor-
tie valables. Une fois que l'appareil a détecté les données reçues via le service de données de processus,
le changement d'état de l'appareil est attesté. Si l'activation des données de sortie s'est avérée impossible,
l'appareil reste dans l'état SAFE-OPERATIONAL et envoie un message d'erreur.
8.4
Fichier de description d'appareil
Dans le cas EtherCAT, toutes les données de processus et paramètres sont définis sous forme d'objets.
Un fichier de description EtherCAT (fichier ESI ; EtherCAT Slave Information) regroupe toutes les données
de processus et les paramètres : le répertoire objet.
Ce fichier ESI contient tous les objets avec leur index, sous-index, nom, type de données, accès aux don-
nées ainsi que la plage de valeurs avec minima, maxima et valeur par défaut. Le fichier ESI décrit la fonc-
tionnalité complète de l'appareil. Il est possible d'adapter la communication entre l'appareil et la commande
par le biais de ces objets.
Pour le BPS 338i, un fichier ESI est généré et mis à disposition via l'outil webConfig et le site internet de
Leuze. Le fichier ESI sert à la description d'appareil dans l'outil de configuration, p. ex. TwinCAT, et a été
créé conformément à la spécification ESI actuelle afin de permettre une interprétation sans problème.
• Le fichier ESI s'appelle BPS338i.xml et peut être téléchargé depuis le site internet de Leuze
(www.leuze.com).
• Vendor ID de la société Leuze pour le BPS 338i : 0x121.
• Product Code du BPS 338i : 0x07.
8.5
Distributed Clock
Distributed Clock (DC) est une fonctionnalité EtherCAT utilisée pour une actualisation des données à un
moment très précis dans l'ensemble du groupe EtherCAT. Cela permet de garantir la présence des don-
nées de sortie sur le bus à un moment défini.
Le BPS calcule la valeur de la position au moyen d'un calcul de la moyenne mobile. Le calcul est effectué
de manière asynchrone par rapport à l'activité du bus.
Le nombre de valeurs mesurées utilisées pour le calcul de la moyenne est préréglé sur 8. Par le biais
d'une séquence PT de l'adresse 0x0008 (voir chapitre 8.9.2 "Séquence PT"), le nombre peut être réglé sur
une valeur comprise entre 1 et 16.
Le calcul de la moyenne mobile fait apparaître une différence entre la position effective de l'installation (po-
sition réelle) et la position actuelle calculée du BPS. Cette déviation est appelée erreur de poursuite.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
BPS 338i
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