Table Des Matières - TR-Electronic EtherCAT CE - 58 Manuel De L'utilisateur

Codeurs absolus

Table des Matières

Sommaire

Sommaire ............................................................................................................................................ 3

Indice de modification ........................................................................................................................ 5

1 Généralités ....................................................................................................................................... 6

1.1 Champ d'application ............................................................................................................... 6

1.2 Références .............................................................................................................................. 7

1.3 Abréviations / termes utilisés .................................................................................................. 8

2 Consignes de sécurité supplémentaires ...................................................................................... 9

2.1 Définition des pictogrammes et remarques ............................................................................ 9

2.2 Remarques complémentaires pour l'utilisation conforme ....................................................... 9

2.3 Mesures organisationnelles .................................................................................................... 10

3 Caractéristiques techniques .......................................................................................................... 11

3.1 Données d'identification électriques ....................................................................................... 11

4 Informations EtherCAT ................................................................................................................... 12

4.1 Principe du fonctionnement EtherCAT ................................................................................... 12

4.2 Protocole ................................................................................................................................. 13

4.3 Répartition des horloges ......................................................................................................... 13

4.4 Profil appareil .......................................................................................................................... 14

4.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE) ............................................................................. 15

4.5 Répertoire d'objets .................................................................................................................. 16

4.6 Objets données de processus et de service ........................................................................... 16

4.6.1 Compatibilité avec le profil de communication CiA DS-301 ................................... 17

4.6.2 Extension pour le profil de communication CiA DS-301 ......................................... 17

4.7 Transmission de messages SDO ........................................................................................... 18

4.7.1 Protocole CANopen over EtherCAT (CoE) ............................................................. 20

4.7.1.1 Initiate SDO Download Expedited Request .............................................................................. 20

4.7.1.2 Initiate SDO Download Expedited Response ........................................................................... 21

4.7.1.3 CANopen Initiate SDO Download Expedited Request .............................................................. 22

4.7.1.4 Initiate SDO Upload Expedited Response ................................................................................ 23

4.8 PDO-Mapping ......................................................................................................................... 24

4.9 EtherCAT State Machine (ESM) ............................................................................................. 24

4.10 Informations complémentaires .............................................................................................. 25

5 Installation / préparatifs pour la mise en service ......................................................................... 26

5.1 Raccord ................................................................................................................................... 27

5.2 Enclenchement de la tension d'alimentation .......................................................................... 28

6 Mise en service ................................................................................................................................ 29

6.1 Fichier de description de l'appareil ......................................................................................... 29

6.2 Affichage d'état du bus ........................................................................................................... 29

Printed in the Federal Republic of Germany

21.12.2015

TR - ECE - BA - F - 0069 - 07

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