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4.2 Protocole
Le protocole EtherCAT optimisé pour les données du processus est directement
transporté par un type Ether spécial dans l'Ethernet Frame. L'intégralité de la
transmission peut alors se composer de plusieurs sous-télégrammes. L'ordre
technique des données ne dépend pas pour cela de l'ordre physique des esclaves
dans le réseau. L'adressage peut s'effectuer au choix :
Broadcast, Multicast et communication transversale entre les esclaves s'avèrent
possibles.
Le protocole assiste également la communication acyclique entre les paramètres. La
structure et la signification des paramètres est prescrite pour cela par le profil
d'appareil « CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406 ».
Les datagrammes UDP/IP ne sont pas assistés. Cela signifie que le maître et que les
esclaves EtherCAT doivent se trouver dans le même sous-réseau. La communication
dans d'autres sous-réseaux, au-delà du routeur, s'avère par conséquent impossible.
EtherCAT utilise essentiellement des cadres standard selon IEEE802.3 qui ne sont
pas raccourcis. Les cadres EtherCAT peuvent être ainsi envoyés par des contrôleurs
Ethernet quelconques (maître) et des outils standard (par ex. moniteur) peuvent être
utilisés.
Figure 2 : structure Ethernet Frame
4.3 Répartition des horloges
Lorsque des processus répartis dans l'espace nécessitent des actions simultanées,
une synchronisation précise des participants dans le réseau s'avère nécessaire. Ceci
en est par exemple le cas pour des applications réclamant la coordination simultanée
des déroulements de plusieurs axes asservis.
Pour cela, la fonction « Répartition des horloges » est disponibles dans l'EtherCAT,
selon la norme IEEE 1588.
Vu que la communication utilise une structure circulaire, l'horloge maîtresse peut
déterminer précisément le décalage de la durée de fonctionnement par rapport à des
horloges esclaves individuelles et inversement. Vu cette valeur de détermination, il est
possible de régler les horloges réparties dans tout le réseau. La gigue de cette base
de temps est sensiblement inférieure à 1µs.
Les horloges réparties peuvent être également utilisées de manière efficace pour la
saisie de la course, car elle fournissent des informations exactes relatives à un
moment local de la saisie des données. Grâce au système, la précision d'un calcule
de vitesse ne dépend plus d'une gigue du système de communication.
Printed in the Federal Republic of Germany
21.12.2015
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