Canopen Initiate Sdo Download Expedited Request - TR-Electronic EtherCAT CE - 58 Manuel De L'utilisateur

Informations EtherCAT

4.7.1.3 CANopen Initiate SDO Download Expedited Request

Lecture, serveur --> client
Champ de
Frame Fragment
données
Longueur
Adresse
Canal
Mailbox Header
Priorité
Type
réservé
Quantité
CANopen Header réservé
Service
Indicateur de taille
Type de
transmission
SDO Taille du bloc de
données
Accès intégral
Commande
Indice
Sous-Indice
Tableau 3 : CANopen Initiate SDO Download Expedited Request
À partir du protocole ci-dessus, il est possible de déduire le télégramme de lecture SDO suivant :
CCD
0x40
 TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved
Page 22 de 60
Type de
Valeur / description
donnée
WORD 0x06: longueur des données de service de la messagerie
Adresse station source si maître = client
WORD
Adresse station cible si esclave = client
unsigned:6 0x00, réservé
0x00 : priorité la plus faible
unsigned:2 ...
0x03 : priorité la plus haute
unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
unsigned:4 0x00
unsigned:9 0x00
unsigned:3 0x00
unsigned:4 0x02: SDO Request
unsigned:1 0x00
unsigned:1 0x00
unsigned:2 0x00
unsigned:1 0x00
unsigned:3 0x02: Initiate Upload Request
WORD Indice objet
OCTET Sous-indice objet
Signification
Demande de lecture
TR - ECE - BA - F - 0069 - 07
Valable pour
SDO Request
Printed in the Federal Republic of Germany
21.12.2015