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Informations EtherCAT
4.7.1 Protocole CANopen over EtherCAT (CoE)
4.7.1.1 Initiate SDO Download Expedited Request
Écriture, client --> serveur
Champ de
Frame Fragment
données
Longueur
Adresse
Canal
Mailbox Header
Priorité
Type
réservé
Quantité
CANopen Header
réservé
Service
Indicateur de taille
Type de
transmission
SDO
Taille du bloc de
données
Accès intégral
Commande
Indice
Sous-Indice
Données
Tableau 1 : CANopen Initiate SDO Download Expedited Request
À partir du protocole ci-dessus, il est possible de déduire les télégrammes d'écriture SDO suivants :
CCD
0x23
0x27
0x2B
0x2F
TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved
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Type de
Valeur / description
donnée
WORD
0x0A: longueur des données de service de la messagerie
Adresse station source si maître = client
WORD
Adresse station cible si esclave = client
unsigned:6
0x00, réservé
0x00 : priorité la plus faible
unsigned:2
...
0x03 : priorité la plus haute
unsigned:4
0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
unsigned:4
0x00
unsigned:9
0x00
unsigned:3
0x00
unsigned:4
0x02: SDO Request
0x00: Taille des données (1..4) pas spécifiée
unsigned:1
0x01: Taille des données spécifiée en taille de bloc de
données
unsigned:1
0x01: Transmission Expedited
0x00: 4 octets de données
0x01: 3 octets de données
unsigned:2
0x02: 2 octets de données
0x03: 1 octets de données
unsigned:1
0x00
unsigned:3
0x01: Initiate Download Request
WORD
Indice objet
OCTET
Sous-indice objet
OCTET[4]
Données objet
Signification
4 octets d'écriture
3 octets d'écriture
2 octets d'écriture
1 octet d'écriture
TR - ECE - BA - F - 0069 - 07
Valable pour
SDO Request
SDO Request
SDO Request
SDO Request
Printed in the Federal Republic of Germany
21.12.2015
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