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Informations EtherCAT
4.5 Répertoire d'objets
Le répertoire d'objets structure les données d'un appareil EtherCAT sous forme de
tableau clair et net. Il contient aussi bien tous les paramètres de l'appareil que les
données actuelles du processus qui deviennent ainsi aussi accessibles par le biais de
SDO.
Indice (hex)
0x0000-0x0FFF
0x1000-0x1FFF
0x2000-0x5FFF
0x6000-0x9FFF
0xA000-0xFFFF
Figure 6 : configuration du répertoire objet
4.6 Objets données de processus et de service
Objet données processus (PDO)
Les objets données processus gèrent l'échange des données du processus, par ex. la
transmission cyclique de la valeur de position.
Objet données service (SDO)
Les objets données service gèrent l'échange des données du processus, par ex.
l'exécution acyclique de la fonction preset.
Pour les données paramètres de taille quelconque, on dispose avec SDO d'un
mécanisme de communication performant. Pour cela, un canal de données de service
est constitué entre le maître de configuration et les appareils raccordés pour la
communication des paramètres. Les paramètres de l'appareil peuvent être rédigés
dans le répertoire d'objets de l'appareil ou lus à partir de lui à l'aide d'un seul
handshake de télégramme.
Caractéristiques essentielles de SDO et PDO
Figure 7 : comparaison des caractéristiques PDO/SDO
TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved
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Objet
Définitions du type de données
Zone de profil de communication CoE (CiA DS-301)
Zone de profil spécifique au fabricant
Zone de profil appareil (CiA DS-406)
Réservé
TR - ECE - BA - F - 0069 - 07
Printed in the Federal Republic of Germany
21.12.2015
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