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TR-Electronic EtherCAT CE - 58 Manuel De L'utilisateur

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Codeurs absolus CE -58
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Sommaire des Matières pour TR-Electronic EtherCAT CE - 58

  • Page 1 Codeurs absolus CE -58 CEV-58 CES-58 _Consignes de sécurité supplémentaires _Installation • Software/Support DVD : 490-01001 _Mise en service - N° soft : 490-00423 _Configuration / paramétrage _Causes d'erreurs et remèdes Manuel de l'utilisateur 437734 User Manual...
  • Page 2 Tous les autres produits, noms et logos mentionnés, sont exclusivement indiqués à titre informatif et peuvent être des marques déposées par leur propriétaire correspondant, sans être identifiés particulièrement en tant que tels.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 3: Table Des Matières

    6 Mise en service ..........................29 6.1 Fichier de description de l'appareil ..................29 6.2 Affichage d'état du bus ......................29  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...
  • Page 4 11.4.1 Emergency Error Codes ..................59 11.4.2 Error Register ......................59 11.5 Autres défauts ........................60  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 5: Indice De Modification

    Indice de modification Modification Date Indice Première édition 21.12.15  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 Page 5 de 60...

  • Page 6: Généralités

    • et les instructions de montage TR-ECE-BA-DGB-0035  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 7: Références

    IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 8: Abréviations / Termes Utilisés

    à la liste de données objets d'un appareil. Extensible Markup Language, fichier de description pour la mise en service du système de mesure.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 9: Consignes De Sécurité Supplémentaires

    « Consignes de sécurité fondamentales » qu'il contient et qui doit avoir été lu et compris avant le début du travail.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015...

  • Page 10: Mesures Organisationnelles

    « Consignes de sécurité supplémentaires » Ceci est particulièrement valable pour le personnel ne s'affairant que provisoirement sur le système de mesure, par ex. lors du paramétrage.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 11: Caractéristiques Techniques

    Immunité aux interférences : ....DIN EN 61000-6-3 Immunité aux émissions parasites : ..DIN EN 61000-6-2 * paramétrable à l'aide d'EtherCAT  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 12: Informations Ethercat

    Vu que le Fast Ethernet fonctionne en mode duplex intégral, il en résulte une structure circulaire également du point de vue physique. Figure 1 : principe du fonctionnement EtherCAT  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 13: Protocole

    Grâce au système, la précision d'un calcule de vitesse ne dépend plus d'une gigue du système de communication.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015...

  • Page 14: Profil Appareil

    (CoE) et, par conséquent, le « Device Profile for Encoder » CiA DS-406, connu de CANopen. Figure 3 : Mécanisme de communication CANopen over EtherCAT (CoE)  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 15: Canopen Over Ethercat (Coe)

    Figure 5 : EtherCAT intégré dans le modèle d'infrastructure ISO/OSI EN 50325-4 : Systèmes de communication industriels, basés sur ISO 11898 (CAN) pour interfaces Controller- Device. Partie 4 : CANopen.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015...

  • Page 16: Répertoire D'objets

    Caractéristiques essentielles de SDO et PDO Figure 7 : comparaison des caractéristiques PDO/SDO  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 17: Compatibilité Avec Le Profil De Communication Cia Ds-301

    « Initiate SDO Download » Request / « SDO Upload » Response peut contenir des données après le SDO-Header Download et upload de tous les sous-indices en une fois  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015...

  • Page 18: Transmission De Messages Sdo

    Ces services permettent chacun de rédiger jusqu'à quatre octets ou de lire jusqu'à quatre octets. Ceci s'avère suffisant pour la majorité des objets.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...
  • Page 19 être démarré. Le serveur répond avec le résultat de la demande de transfert et les données demandées, à l'issue de l'exécution réussie.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015...

  • Page 20: Protocole Canopen Over Ethercat (Coe)

    2 octets d'écriture SDO Request 0x2F 1 octet d'écriture SDO Request  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 21: Initiate Sdo Download Expedited Response

    Dans le cas d'une erreur (SDO-Response CCD = 0x80) la plage de données contient un code erreur de 4 octets renseignant la cause de l'erreur, voir le chapitre SDO Abort Codes, page 57.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015...

  • Page 22: Canopen Initiate Sdo Download Expedited Request

    À partir du protocole ci-dessus, il est possible de déduire le télégramme de lecture SDO suivant : Signification Valable pour 0x40 Demande de lecture SDO Request  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 23: Initiate Sdo Upload Expedited Response

    Dans le cas d'une erreur (SDO-Response CCD = 0x80) la plage de données contient un code erreur de 4 octets renseignant la cause de l'erreur, voir le chapitre SDO Abort Codes, page 57.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015...

  • Page 24: Pdo-Mapping

    Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 25: Informations Complémentaires

    + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 E-mail : info@ethercat.org Internet : www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 Page 25 de 60...

  • Page 26: Installation / Préparatifs Pour La Mise En Service

    Il convient en particulier de respecter la directive CEM, ainsi que les directives relatives au blindage et à la mise à la terre, dans leurs versions actuelles en vigueur !  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Page 27: Raccord

    21 03 281 1405 HARAX M12-L À des fins de service, par ex. actualisation de logiciel  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 28: Enclenchement De La Tension D'alimentation

    Ceci est valable pour les états SAFE-OPERATIONAL et OPERATIONAL. Les accès à la messagerie sont déclenchés en général par des demandes SDO.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 29: Mise En Service

    Pour les mesures correspondantes en cas d'erreur, voir le chapitre « Affichages optiques », page 54.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 30: Modes De Fonctionnement

    à un moment défini. Les réglages pour cela sont effectués dans le maître EtherCAT. Les signaux de synchronisation « SYNC0 » et « SYNC1 » sont assistés par le système de mesure.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 31: Objets Standard Spécifiques À La Communication (Cia Ds-301)

    RECORD Unsigned16 Parameter (Input) Tableau 5 : objets standard spécifiques à la communication  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 Page 31 de 60...

  • Page 32: Objet 1000H : Type D'appareil

    VISIBLE_STRING Catégorie Optionnel Accès PDO Mapping « CEx-58x » Valeur  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 33: Objet 1009H : Version Du Matériel Du Fabricant

    Accès PDO Mapping Valeur « 437734V1 », en fonction de la version actuelle  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 Page 33 de 60...

  • Page 34: Objet 1018H : Objet Identity

    Type de donnée UNSIGNED32 Catégorie Mandatory Accès PDO Mapping Valeur 1289  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...
  • Page 35 Type de donnée UNSIGNED32 Catégorie Mandatory Accès PDO Mapping Valeur  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 Page 35 de 60...

  • Page 36: Objet 1A00H : 1 St Transmit Pdo Mapping

    Bit 8-15 : sous-indice de l'objet mappé = 1 Bit 16-31 : indice de l'objet mappé = 3101  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...
  • Page 37 Bit 8-15 : sous-indice de l'objet mappé = 2 Bit 16-31 : indice de l'objet mappé = 3101  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 38: Objet 1A01H : 2 Nd Transmit Pdo Mapping

    Bit 8-15 : sous-indice de l'objet mappé = 1 Bit 16-31 : indice de l'objet mappé = 3101  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...
  • Page 39 Bit 8-15 : sous-indice de l'objet mappé = 3 Bit 16-31 : indice de l'objet mappé = 3101  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 40: Objet 1C00H : Sync Manager Communication Type

    Accès PDO Mapping Valeur 2 : envoi messagerie (esclave -- maître)  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...
  • Page 41 Accès PDO Mapping Valeur 4 : entrée données processus (esclave --> maître)  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 Page 41 de 60...

  • Page 42: Objet 1C13H : Sync Manager Channel 3 (Entrée Données Processus)

    0x1A00: TxPDO 1 Valeur 0x1A01: TxPDO 2 Défaut 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 43: Objet 1C33H : Sync Manager 3, Parameter

    Accès PDO Mapping Valeur Temps mini entre deux événements SM2/3 en ns.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 Page 43 de 60...
  • Page 44 Valeur processus de la mémoire locale au Sync Manager, avant que les données ne soient disponibles pour l'EtherCAT.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...
  • Page 45 PDO Mapping Le compteur d'erreurs augmente si des événements Sync Valeur Manager sont constatés.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...
  • Page 46 0 : pas d'assistance d'erreur Valeur 1 : erreur de synchronisation  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 47: Objets Spécifiques Au Fabricant Et Au Profil (Cia Ds-406)

    6003 Valeur preset Unsigned32 Tableau 6 : Plage profil codeur  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 Page 47 de 60...

  • Page 48: Objet 2000H : Reprendre Les Paramètres

    32768 tours (pour la valeur maxi voir la plaque de type) Défaut 4096  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 49: Objet 6001H : Pas Par Rotation

     TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015...

  • Page 50: Objet 3101H : Entrée

    Catégorie Optionnel Accès PDO Mapping Valeur 8 : Erreur EEPROM  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...
  • Page 51 UNSIGNED32 Catégorie Optionnel Accès PDO Mapping Valeur Valeur en ns  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 Page 51 de 60...

  • Page 52: Objet 6000H : Paramètres De Service

    Octet 3 à 2 à 2 à 2 à 2  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 53: Lecture D'objets Assistés Par Le Système De Mesure

    ● Cliquer sur le bouton Avancé ● Sélectionner le bouton radio Online... ● --> Tous les objets  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 54: Causes D'erreurs Et Remèdes

    11.2 Erreurs du système de mesure Les erreurs du système de mesure sont signalées à l'aide du  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...
  • Page 55 EE-PROM dans l'EE-PROM interne l'application de cette mesure, remplacer le système de mesure.  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 56: Abort Sdo Transfer Request Protocol

    Abort Code DWORD Abort Code Tableau 7 : Abort SDO Transfer Request  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 57: Sdo Abort Codes

    0x08 00 00 23 Erreur dynamique de génération du répertoire objets ou répertoire objet pas présent Tableau 8 : SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 58: Emergency Request Protocol

    OCTET[n-10] pas encore spécifié Tableau 9 : Emergency Request  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07 21.12.2015...

  • Page 59: Emergency Error Codes

    Réservé, toujours 0 Spécifique au fabricant Tableau 11 : structure du registrer d'erreurs (Error Register)  TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 21.12.2015 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

  • Page 60: Autres Défauts

     TR-Electronic GmbH 2015, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 de 60 TR - ECE - BA - F - 0069 - 07...

Ce manuel est également adapté pour:

Cev-58Ces-58

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