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Informations EtherCAT
4.7 Transmission de messages SDO
Les services SDO permettent de lire les inscriptions du répertoire d'objet ou de les
écrire. Le protocole de transport SDO permet la transmission d'objets d'une taille
quelconque. Le protocole EtherCAT SDO est équivalent au protocole CANopen, afin
de garantir la réutilisation de piles de protocoles présentes.
Le premier octet du premier segment contient les informations nécessaires à la
commande. Les trois octets suivants du premier segment contiennent l'indice et le
sous-indice des inscriptions du répertoire d'objets à lire ou à écrire. Les quatre
derniers octets du premier segment sont disponibles pour des données utiles. Le
deuxième segment et les segments suivants contiennent l'octet de commande et les
données utiles. Le destinataire confirme chaque segment ou un bloc de segments, de
sorte qu'un communication Peer-to-Peer (client/serveur) s'effectue.
En mode compatible avec CAN, le protocole se compose de 8 octets, afin de
satisfaire à la taille des données CAN. En mode avancé, les données utiles sont
simplement étendues sans modifier pour autant le header du protocole. La quantité
augmentée des données de la messagerie EtherCAT est ainsi adaptée au protocole
SDO et la transmission de quantité plus importantes de données est ainsi accélérée.
En outre, un mode a été ajouté pour permettre le transfert intégral en bloc d'un indice
du répertoire d'objets. Les données de tous les sous-indices sont ensuite transférées.
Les services avec confirmation (Initiate SDO Upload, Initiate SDO Download,
Download SDO Segment, et Upload SDO Segment) ainsi que les services sans
confirmation (Abort SDO Transfer) sont utilisés pour l'exécution de la transmission
« segmented/expedited » des objets données de service.
Le SDO Client (maître) spécifie dans sa demande « Request » le paramètres, le type
d'accès (lecture/écriture) et - le cas échéant - la valeur. Le SDO Server (esclave ou
système de mesure) exécute l'accès écriture ou lecture et répond à la demande avec
une réponse « Response ». En cas d'erreur, un code d'erreur (Abord SDO Transfer)
indique la cause de l'erreur.
Le maître EtherCAT met normalement des mécanismes correspondants à
disposition pour le transfert SDO. Il ne s'avère donc pas nécessaire de disposer
de connaissances relatives à la structure du protocole et aux déroulements
internes.
Pour la recherche des erreurs, il peut être important de connaître le principe du
déroulement de transferts SDO. C'est la raison pour laquelle les services Initiate
SDO Download Expedited et Initiate SDO Upload Expedited vont être explicités
plus en détail par la suite. Ces services permettent chacun de rédiger jusqu'à
quatre octets ou de lire jusqu'à quatre octets. Ceci s'avère suffisant pour la
majorité des objets.
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TR - ECE - BA - F - 0069 - 07
Printed in the Federal Republic of Germany
21.12.2015
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