Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Programmation page 5

Sommaire
Avant-propos ................................................................................................................................................3
1 Consignes de sécurité élémentaires ............................................................................................................7
1.1 Consignes de sécurité générales.............................................................................................7
1.2 Endommagement d'appareils par des champs électriques ou des décharges
électrostatiques. .....................................................................................................................10
1.3 Garantie et responsabilité pour les exemples d'application ...................................................11
1.4 Sécurité industrielle................................................................................................................11
1.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) .............................13
2 Introduction.................................................................................................................................................15
2.1 Programmation de robots 6 axes ...........................................................................................15
2.2 Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control......15
3 Systèmes de coordonnées .........................................................................................................................17
3.1 Vue d'ensemble......................................................................................................................17
3.2 Système de coordonnées de base.........................................................................................18
3.3 Système de coordonnées de bride ........................................................................................19
3.3.1 Système de coordonnées de bride ........................................................................................19
3.3.2 Système de coordonnées de bride pour les outils en une seule partie..................................21
3.3.2.1 Outils en une seule partie d'après la convention CN .............................................................21
3.3.2.2 Outils en une seule partie d'après la convention robotique....................................................22
3.3.3 Système de coordonnées de bride pour les outils en plusieurs parties .................................23
3.3.3.1 Outils en plusieurs parties d'après la convention CN.............................................................24
3.3.3.2 Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique ...................................................25
4 Programmation ...........................................................................................................................................27
4.1 Programmation axiale ............................................................................................................27
4.2 Programmation cartésienne avec des angles d'axe rotatif virtuels ........................................28
4.3 Programmation de l'orientation ..............................................................................................29
4.3.1 Vue d'ensemble......................................................................................................................29
4.3.2 ORIMKS/ORIWKS .................................................................................................................29
4.3.3 ORIVIRT1...............................................................................................................................29
4.4 Déplacement PTP cartésien ..................................................................................................33
4.4.1 Fonction .................................................................................................................................33
4.4.2 Activation................................................................................................................................33
4.5 Position de robot STAT (état).................................................................................................33
4.6 Position d'angle d'axe TU (Turn)............................................................................................38
4.7 Arrondissement avec G64x....................................................................................................38
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC
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