Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Programmation page 39

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Informations spécifiques aux robots

Pour obtenir des temps d'exécution de programme aussi courts que possible, sélectionner un

mode d'arrondissement G64x adapté à l'application de robot. Sélectionner G645 pour les

applications ferroviaires (déplacements CP) et G644 pour les applications de manutention

(déplacements PTP). Lors du passage de PTP à CP quand G644 est actif, l'arrondissement est

effectué avec G642 en interne.

Pour utiliser la dynamique d'axe maximale du robot avec G644, sélectionner 3 (dynamique

maximale) pour la position des milliers dans le paramètre machine 20480

$MC_SMOOTHING_MODE.

Pour G645, régler la position des dizaines sur 0 (selon la consigne de réglage Advanced

Surface). Les valeurs indiquées ci-dessus pour 20480 $MC_SMOOTHING_MODE sont

définies en tant que valeur par défaut par le script CMC.

Bibliographie

Une description détaillée des différents modes d'arrondissement est disponible dans la

Description fonctionnelle SINUMERIK 840D sl / 828D Fonctions de base.

SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control

Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC

Programmation

4.7 Arrondissement avec G64x