Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Programmation page 45

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Exemple de programme

;Home ;Position de départ définie

N1 G0 RA1=0 RA2=-90 RA3=110 RA4=0 RA5=-20 RA6=0

N2 TRAORI ;Activation transformation ROBX pour déplacement cartésien

; $P_UIFR[1]=CTRANS(X,(1767),Y,(197),Z,907):CROT(X,0,Y,0,Z,-52)

; Valeur actuelle du décalage d'origine G54 (X0,G54 ; Y0,G54)

N3 G54 ;Activation décalage d'origine

N4 G0 A0 B0 C0

; Orientation des axes d'orientation de manière orthogonale par rapport à l'axe X,Y,Z du

décalage d'origine activé dans G54

N5 G0 X20 Y20 ;Point de départ en X,Y (pôle) pour le cycle de mesure 961

N6 G0 Z-10 ;Point de départ en Z pour le cycle de mesure 961

N7 CYCLE961(30106,10001,1,134,28,-28,10,20,20,,,0,0,-52.131723,,1,10,100,1,,1,)

; Détermination de l'origine en X,Y et la rotation de la pièce autour de l'axe Z

N8 G0 Z50 ;Distance de sécurité pour le repositionnement

N9 G0 A0 B0 C0

; Orientation des axes d'orientation de manière orthogonale par rapport à l'axe X,Y,Z du

décalage d'origine activé dans G54

N10 G0 X-70 Y60 ;Point de départ en X,Y (pôle) pour le cycle de mesure 978

N11 G0 Z20 ;Point de départ en Z pour le cycle de mesure 978

N12 CYCLE978(100,10001,,1,0,30,100,3,2,1,"",,0,1.01,1.01,-1.01,0.34,1,0,,1,1)

;Détermination de l'origine en Z

N13 G0 Z50 ;Distance de sécurité pour le repositionnement

N14 G0 A0 B0 C0

; Orientation des axes d'orientation de manière orthogonale par rapport à l'axe X,Y,Z du

décalage d'origine activé dans G54

N15 G0 X-107 Y-117 ;Point de départ en X,Y (pôle) pour le cycle de mesure 998

N16 G0 Z20 ;Point de départ en Z pour le cycle de mesure 998

N17 CYCLE998(100106,1,,1,1,0,0,30,100,,,,103,,40,115,1,,1,)

;Détermination de la rotation autour de l'axe X,Y de la pièce par rapport au SCM

N18 G0 Z50 ;Distance de sécurité pour le repositionnement

N19 G0 A0 B0 C0

; Orientation des axes d'orientation de manière orthogonale par rapport à l'axe X,Y,Z du

décalage d'origine activé dans G54

N20 G0 X-70 Y-60 ;Point de départ en X,Y (pôle) pour le cycle de mesure 978

SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control

Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC

6.2 Exemple de programme - Cycles de mesure

Exemples