Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Programmation page 22

Systèmes de coordonnées
3.3 Système de coordonnées de bride
Paramètre machine
$TC_DP4[1,1 ] (Y) Longueur L2 (pour G17)
$TC_DP5[1,1 ] (X) Longueur L3 (pour G17)
$TC_DPC1[1,1] 1. Angle (rotation autour de Z)
$TC_DPC2[1,1] 2. Angle (rotation autour de Y)
$TC_DPC3[1,1] 3. Angle (rotation autour de X)
Remarque
Le réglage ROBX_TOOL_DIR = 1 permet de définir le réglage du sens de l'outil selon la
convention CN, c'est-à-dire que les longueurs d'outil positives sont prises en compte dans la
direction X, Y, Z négative.
Voir aussi
Système de coordonnées de bride (Page 19)
Système de coordonnées de bride (Page 19)
3.3.2.2 Outils en une seule partie d'après la convention robotique
Figure 3-5
Paramètre machine
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2]
22
Z
FL
Paramétrage d'un outil en une seule partie en prenant pour exemple un préhenseur
X
FL
Y
FL
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC
Valeur Cote
0 mm
0 mm
0 °
0 °
0 °
X
TCS
Y
TCS
Z
TCS
Valeur Cote
0 mm
0 mm
0 mm
0 degré
0 degré
180 degré