Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Programmation page 23

Paramètre machine
N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR
$TC_DP3[1,1 ] (Z) Longueur L1 (pour G17)
$TC_DP4[1,1 ] (Y) Longueur L2 (pour G17)
$TC_DP5[1,1 ] (X) Longueur L3 (pour G17)
$TC_DPC1[1,1] 1. Angle (rotation autour de Z)
$TC_DPC2[1,1] 2. Angle (rotation autour de Y)
$TC_DPC3[1,1] 3. Angle (rotation autour de X)
Remarque
Le réglage ROBX_TOOL_DIR = 0 permet de définir le réglage du sens de l'outil selon la
convention robotique, c'est-à-dire que les longueurs d'outil positives sont prises en compte
dans la direction X, Y, Z négative.
Voir aussi
Système de coordonnées de bride (Page 19)
3.3.3 Système de coordonnées de bride pour les outils en plusieurs parties
Pour les outils en plusieurs parties, l'organe porte-outil (par ex. broche porte-fraise) est
paramétré séparément dans la transformation robotique ROBX. Les paramètres machine
correspondants permettent de décaler ou de pivoter le point de réception d'outil par rapport au
système de coordonnées de bride. Il est ainsi possible de définir l'effecteur terminal par rapport
au système de coordonnées de bride.
La rotation du système de coordonnées du porte-outil par rapport au système de coordonnées
de bride est saisie dans N62966 $MC_ROBX_TCLWP_RPY[0-2].
Le point de référence pour la programmation de l'outil de fraisage est le point de réception
d'outil.
L'outil est défini avec la longueur d'outil L1, L2, L3.
Une rotation d'outil peut être programmée avec $TC_DPC1-3[1,1].
Les valeurs correspondent aux angles RPY A, B et C selon lesquels l'outil est pivoté par rapport
au système de coordonnées de bride. Le décalage sur les longueurs d'outil est d'abord
effectué, puis la rotation au TCP.
Le réglage ROBX_TOOL_DIR = 1 permet de définir le réglage du sens de l'outil (variables
$TC_DP[x,x]) selon la convention CN, c'est-à-dire que les longueurs d'outil positives sont
prises en compte dans la direction X, Y, Z négative.
Le paramétrage d'un outil en plusieurs parties en prenant pour exemple une broche porte-
fraise est indiqué ci-dessous. Les outils en plusieurs parties d'après la convention CN sont
différenciés des outils en plusieurs parties d'après la convention robotique.
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC
Systèmes de coordonnées
3.3 Système de coordonnées de bride
Valeur
0
250
0
0
0
0
0
Cote
mm
mm
mm
°
°
°
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