Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Programmation page 43

Exemples
6.1 Exemple de programme - Instructions de programmation
Le programme pièce suivant montre à titre d'exemple les instructions expliquées au
chapitre Programmation (Page 27) :
N1 G90 ;Activation position absolue
N2 T="T8MILLD20" D1 M6 ;Activation outil
N3 TRAORI ;Activation transformation ROBX pour déplacement cartésien
;$P_UIFR[1]=CTRANS(X,1500,Y,0,Z,400):CROT(X,0,Y,0,Z,-90); Valeur actuelle du décalage
d'origine G54
N4 G54 ;Activation décalage d'origine
N5 M3 S20000 ;Programmation vitesse de rotation de broche
N6 ORIWKS ;Activation référence d'orientation SCP
N7 ORIVIRT1 ;Activation ordre de rotation de $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2]
N8 CYCLE832(0.01,_FINISH,1) ;Activation High-Speed-Settings
;HOME ;Position de départ définie
N9 TRAFOOF ;Désactiver la transformation
;Déplacer les axes du robot/canal en vitesse rapide
N10 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=110.0000 RA4=0.0000 RA5=-20.0000 RA6=0.0000
N11 TRAORI
N12 G54
;Exécuter le bloc PTP avec indication STAT/TU explicite. STAT et TU ne sont pris en compte
que lorsque le déplacement PTP est actif.
N13 G0 PTP X1369.2426 Y956.7528 Z502.5517 A=135.5761 B=-33.2223 C=161.1435 STAT='B010'
TU='B001011'
N14 G0 X1355.1242 Y1014.9394 Z424.9695 A=135.8491 B=-33.1439 C=160.9941 STAT='B010'
TU='B001011'
;Exécuter le bloc CP (déplacement linéaire)
N15 G1 CP X1354.8361 Y1016.1269 Z423.3862 A=136.0635 B=-33.0819 C=160.8770 F1000
N16 G1 X1336.4283 Y1016.1269 Z426.6311 A=136.0484 B=-32.2151 C=160.9643 F2000
N17 G1 X1317.9831 Y1016.1269 Z429.6730 A=136.0175 B=-31.3394 C=161.0655
;HOME
N18 TRAFOOF
N19 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=110.0000 RA4=0.0000 RA5=-20.0000 RA6=0.0000
N20 M30 ;Fin du programme
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC
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