Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Programmation page 25

Remarque
Le réglage ROBX_TOOL_DIR = 1 permet de définir le réglage du sens de l'outil selon la
convention CN, c'est-à-dire que les longueurs d'outil positives sont prises en compte dans la
direction X, Y, Z négative.
Pour ce réglage, régler l'ordre de rotation des axes comme suit avec l'instruction de programme
ORIVIRT1 :
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=1
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3
Bibliographie
Des informations complémentaires sur l'indication de l'orientation pour les outils sont
disponibles dans la Description de la fonction Transformation ROBX.
3.3.3.2 Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique
Figure 3-7
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC
Z
FL
X
TC
Paramétrage d'un outil en plusieurs parties en prenant pour exemple une broche porte-
fraise
3.3 Système de coordonnées de bride
X
FL
Y
FL
Z
TC
Y
TCS
X
TCS
Z
TCS
Systèmes de coordonnées
Y
TC
25