Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Programmation page 29

4.3 Programmation de l'orientation
4.3.1 Vue d'ensemble
L'orientation est programmée par le biais d'angles d'axe rotatif virtuels A, B, C. Le système de
coordonnées d'outil (TCS = Tool Coordinate System) est alors pivoté par rapport à un système
de coordonnées de référence. Le système de coordonnées de référence peut être soit le
système de coordonnées machine (SCM), soit le système de coordonnées pièce (SCP).
4.3.2 ORIMKS/ORIWKS
Les instructions de programmation ORIMKS et ORIWKS permettent de définir le système de
référence actif pour la programmation de l'orientation.
● ORIMKS : Le système de référence est le système de coordonnées de base
● ORIWKS : Le système de référence est le système de coordonnées pièce
4.3.3 ORIVIRT1
L'ordre de rotation pour l'interprétation de l'angle d'orientation A, B, C se définit dans le
paramètre machine $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2]. Le tableau suivant présente le réglage
"KARDAN".
Paramètre machine
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]
L'instruction de programmation ORIVIRT1 permet d'activer l'ordre de rotation réglé dans le
paramètre machine $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2].
Exemple de programmation de l'orientation (ORIMKS) sans outil actif
L'exemple de programmation suivant présente la programmation de l'orientation dans le
système de coordonnées machine (ORIMKS) sans outil actif.
N12 G500
N13 ORIMKS
N14 ORIVIRT1
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 10/2019, A5E45237742D AC
4.3 Programmation de l'orientation
Valeur Unité
1 Première rotation autour de X (A tourne au‐
tour de X)
2 Deuxième rotation autour de Y (B tourne au‐
tour de Y')
3 Troisième rotation autour de Z (C tourne au‐
tour de Z'')
Programmation
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