Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation page 91

11.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose
symboles sp´ e ciaux d'expression, comme par ex.
inf´ e rieur ou ´ e gal ` a . Le bouton symbolisant le clavier en haut ` a droite de l'´ e cran per-
met de changer pour l'´ e dition du texte de l'expression. Toutes les variables d´ e finies
peuvent ˆ e tre trouv´ e es dans le s´ e lecteur Variable, tandis que les noms des ports
d'entr´ e e et de sortie peuvent ˆ e tre trouv´ e s dans les s´ e lecteurs Entr´ e e et Sortie.
Quelques fonctions sp´ e ciales se trouvent dans Fonction.
L'expression est v´ e rifi´ e e en termes d'erreurs grammaticales en appuyant sur le bou-
ton Ok. Le bouton Annuler permet de quitter l'´ e cran en abandonnant tous les
changements.
Une expression peut avoir l'aspect suivant :
digital in[1]
´ Ecran ´ Editeur Pose
11.4
Sur cet ´ e cran, vous pouvez sp´ e cifier des positions d'articulation cibles, ou une pose
cible (position et orientation) de l'outil du robot. Cet ´ e cran est d´ e connect´ e et ne
contr ˆ ole pas le bras du robot physique directement.
Robot
La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible sp´ e cifi´ e e
sont repr´ e sent´ e es dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre
la position actuelle du bras du robot et l'ombre du bras du robot montre la position
cible du bras du robot command´ e e par les valeurs sp´ e cifi´ e es sur le c ˆ ot´ e droit de
l'´ e cran. Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arri` e re ou passer un doigt sur
l'´ e cran pour changer la vue.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de
s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de
la limite d'orientation de l'outil (voir 15.11), une repr´ e sentation 3D de la limite de
Version 3.1 (rev. 18026)
?
True and analog in[0]<0.5
II-13
pour multiplication et pour
CB3