Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation page 175

15.11 Limites
un nouveau nom.
Fonction copie La position et la normale du plan de s´ e curit´ e sont sp´ e cifi´ e es ` a
l'aide d'une fonction (voir 12.12) ` a partir de l'installation actuelle du robot. Utiliser
la case d´ e roulante de la partie inf´ e rieure gauche de la section Propri´ e t´ e s du
plan de s´ e curit´ e pour s´ e lectionner une fonction. Seules les fonctions pointage
et type de plan sont disponibles. Le choix de l'´ e l´ e ment <Undefined> supprime la
configuration du plan.
L'axe z de la fonction s´ e lectionn´ e e pointera vers la zone interdite et la normale du
plan pointera dans la direction oppos´ e e, sauf lorsque la fonction Base est s´ e lectionn´ e e
auquel cas la normale du plan pointera dans la mˆ e me direction. Si le plan est confi-
gur´ e comme un plan en Mode de d´ e clenchement r´ e duit (voir 15.11.3), le plan normal
indique le c ˆ ot´ e du plan qui ne d´ e clenche pas le passage en mode R´ e duit.
Il est important de noter que lorsque le plan de s´ e curit´ e a ´ e t´ e configur´ e en s´ e lectionnant
une fonction, les informations de position sont uniquement copi´ e es dans le plan de
s´ e curit´ e ; le plan n'est pas li´ e ` a cette fonction. Cela signifie que si des modifications
sont apport´ e es ` a la position ou ` a l'orientation d'une fonction qui a ´ e t´ e utilis´ e e pour
configurer un plan de s´ e curit´ e , le plan de s´ e curit´ e n'est pas mis ` a jour automati-
quement. Si la fonction a chang´ e , cela est indiqu´ e par une ic ˆ one
le s´ e lecteur de fonction. Cliquer sur le bouton
` a jour le plan de s´ e curit´ e avec la position et l'orientation actuelles de la fonction.
L'ic ˆ one
l'installation.
Mode s ´ ecurit ´ e Le menu d´ e roulant ` a droite du panneau Propri´ e t´ e s du plan
de s´ e curit´ e sert ` a choisir le mode s´ e curit´ e pour le plan de s´ e curit´ e , avec les modes
suivants disponibles :
Version 3.1 (rev. 18026)
est ´ e galement affich´ e e si la fonction s´ e lectionn´ e e a ´ e t´ e supprim´ e e de
II-97
positionn´ e e sur
` a c ˆ ot´ e du s´ e lecteur pour mettre
CB3