Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation page 114

12.13 Configuration de suivi du convoyeur
Lors de l'utilisation d'un convoyeur, le robot peut ˆ e tre configur´ e de telle sorte qu'il
suive le mouvement et la vitesse du convoyeur par rapport au point central de l'ou-
til. La configuration de suivi du convoyeur offre des options de configuration du
robot pour qu'il puisse fonctionner avec quelques convoyeurs fr´ e quemment uti-
lis´ e s.
Param ` etres du convoyeur
Le suivi du convoyeur a lieu en enregistrant 1 ou 2 entr´ e es bas´ e es sur le type d'en-
codeur et le Mode. Pour 1 ou 2 entr´ e es num´ e riques, un type progressif peut
ˆ e tre utilis´ e en conjonction avec le mode dans lequel les entr´ e es doivent ˆ e tre lues.
La s´ e lection de Quadrature requiert deux entr´ e es, pour permettre la lecture de
la direction du convoyeur pour un niveau de contr ˆ ole plus ´ e lev´ e e. Si la direc-
tion est constante, une seule entr´ e e peut ˆ e tre configur´ e e sur la base de la Mont´ e e,
Descente, ou Mont´ e e et descente du front du signal num´ e rique.
Lors de l'utilisation d'un signal MODBUS pour le suivi du mouvement, le type
d'encodeur Absolu peut ˆ e tre utilis´ e . Ceci n´ e cessite une pr´ e configuration de l'entr´ e e
MODBUS num´ e rique dans le 12.11
Param ` etres de suivi
Le type de convoyeur peut ˆ e tre s´ e lectionn´ e . Il est soit lin´ e aire, soit circulaire. Lors-
qu'un convoyeur lin´ e aire est s´ e lectionn´ e , une fonction de ligne peut ˆ e tre configur´ e e.
Celle-ci fonctionne en parall` e le avec le convoyeur. Avec un convoyeur circulaire, le
point central du convoyeur (cercle) est d´ e fini.
Remarque : Si possible, avec un convoyeur lin´ e aire, il est recommand´ e de configu-
rer la fonction de ligne en utilisant le bord du convoyeur en plac ¸ ant l'outil ferme-
ment contre celui-ci. Ceci permet d'obtenir une lecture plus pr´ e cise de la direction
dans laquelle l'outil doit se d´ e placer.
Il est possible de d´ e finir le compte d'impulsions sur la base de la vitesse du convoyeur
et de l'appareil utilis´ e pour d´ e tecter les rotations.
CB3
12.13 Configuration de suivi du convoyeur
II-36 Version 3.1 (rev. 18026)