Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation page 174

15.11.2 Visualisation 3D
La Vue 3D affiche les plans de s´ e curit´ e configur´ e s et la limite d'orientation pour
l'outil du robot ainsi que la position actuelle du bras du robot. Toutes les limites
configur´ e es o ` u la bascule de visibilit´ e est s´ e lectionn´ e e (c'est-` a -dire avec une ic ˆ one
actuelle.
Les plans de s´ e curit´ e (actifs) sont illustr´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che
repr´ e sentant le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central
de l'outil du robot peut ˆ e tre positionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s
en bleu et en vert. Une petite fl` e che illustre le c ˆ ot´ e du plan qui ne d´ e clenche pas le
passage au mode R´ e duit. Si un plan de s´ e curit´ e a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e dans le panneau
du c ˆ ot´ e gauche de l'onglet, la repr´ e sentation 3D correspondante est surlign´ e e.
La limite d'orientation de l'outil est visualis´ e e par un c ˆ one sph´ e rique avec un vec-
teur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente
la zone autoris´ e e pour l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque la limite d'orientation de l'outil ou un plan est configur´ e mais pas actif, la
visualisation est grise.
Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arri` e re ou passer un doigt sur l'´ e cran
pour changer la vue.
15.11.3 Configuration du plan de s ´ ecurit ´ e
La section Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e au bas de l'onglet d´ e finit la
configuration du plan de s´ e curit´ e s´ e lectionn´ e dans le panneau Limites de s´ e curit´ e
dans la partie sup´ e rieure gauche de l'onglet.
Nom Le champ textuel Nom permet ` a l'utilisateur d'attribuer un nom au plan de
s´ e curit´ e s´ e lectionn´ e . Modifier le nom en tapant sur le champ textuel et en saisissant
CB3
) dans la section Limites de s´ e curit´ e sont affich´ e es avec la limite s´ e lectionn´ e e
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15.11 Limites
Version 3.1 (rev. 18026)