Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation page 116

Ex´ e cuter programme ou d'appuyer sur le bouton Arrˆ e t du Tableau de bord permet de
d´ e sactiver la fonction de d´ e marrage automatique jusqu'` a ce que le bouton Ex´ e cuter
soit actionn´ e de nouveau.
12.14.3 Initialisation automatique
Le bras du robot peut ˆ e tre initialis´ e automatiquement, par exemple lorsque le boˆ ı tier
contr ˆ oleur est mis sous tension. Sur la transition d'extr´ e mit´ e du signal d'entr´ e e ex-
terne sp´ e cifi´ e e, le bras du robot sera enti` e rement initialis´ e , quel que soit l'´ e cran
visible.
L'´ e tape d'initialisation finale est le relˆ a chement des freins. Lorsque le robot relˆ a che les
freins, il se d´ e place un peu et ´ e met un son. En outre, les freins ne peuvent pas ˆ e tre
relˆ a ch´ e s automatiquement si le montage configur´ e ne correspond pas au montage
d´ e tect´ e sur la base des donn´ e es du capteur. Dans ce cas, le robot doit ˆ e tre initialis´ e
manuellement sur l'´ e cran d'initialisation (voir 10.4).
Noter que le niveau du signal d'entr´ e e actuel est ind´ e fini au d´ e marrage et le fait
de choisir une transition qui correspond au niveau de signal au d´ e marrage permet
d'initialiser le bras du robot imm´ e diatement.
12.15 Onglet journal
´ Etat du robot La moiti´ e sup´ e rieure de l'´ e cran affiche l'´ e tat du bras du robot et du
boˆ ı tier contr ˆ oleur. La partie gauche affiche des informations concernant le boˆ ı tier
contr ˆ oleur du robot tandis que la partie droite affiche des informations sur chaque
articulation du robot. Pour chaque articulation du robot, des informations sont af-
fich´ e es concernant la temp´ e rature du moteur et de l'´ e lectronique, la charge de l'ar-
ticulation et la tension au niveau de l'articulation.
CB3 II-38
12.15 Onglet journal
Version 3.1 (rev. 18026)