Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation page 181

15.12 E/S de s ´ ecurit ´ e
d´ e clench´ e le signal ´ e lev´ e est termin´ e ;
– Arrˆ e t d'urgence syst` e me : Un signal faible est ´ e mis lorsque le syst` e me de
s´ e curit´ e est d´ e clench´ e dans un ´ e tat Arrˆ e t d'urgence. Sinon, il est dans un ´ e tat
de signal ´ e lev´ e .
– Le robot se d´ e place : Un signal faible est ´ e mis lorsque le bras du robot est
` a l'´ e tat mobile. Lorsque le bras du robot est en position fixe, un signal ´ e lev´ e est
´ e mis.
– Le robot ne s'arrˆ e te pas : Lorsque le bras du robot a ´ e t´ e invit´ e ` a s'arrˆ e ter,
un certain temps s'´ e coule entre la demande et l'arrˆ e t du robot. Pendant cette
p´ e riode, le signal est ´ e lev´ e . Lorsque le bras du robot se d´ e place et n'a pas ´ e t´ e
invit´ e ` a s'arrˆ e ter, ou lorsque le bras du robot est dans une position arrˆ e t´ e e, le
signal est faible.
– Mode r´ e duit : Envoie un signal faible lorsque le bras du robot est plac´ e en
mode R´ e duit ou si l'entr´ e e de s´ e curit´ e est configur´ e e avec une entr´ e e en mode
R´ e duit et que le signal est actuellement faible. Sinon, le signal est ´ e lev´ e .
– Mode non r´ e duit : Il s'agit de l'inverse du Mode r´ e duit d´ e fini ci-dessus.
Version 3.1 (rev. 18026) II-103 CB3