Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation page 143

13.22 Commande : Mod ` ele
La commande Mod` e le peut servir ` a effectuer un cycle ` a travers les positions dans
le programme du robot. La commande mod` e le correspond ` a une position dans
chaque ex´ e cution.
Un mod` e le peut ˆ e tre donn´ e comme un parmi quatre types. Les trois premiers,
Ligne, Carr´ e ou Boˆ ı te peuvent ˆ e tre utilis´ e s pour des positions dans un mod` e le
r´ e gulier. Les mod` e les r´ e guliers sont d´ e finis par un certain nombre de points ca-
ract´ e ristiques qui d´ e finissent les bords du mod` e le. Pour Ligne, il s'agit des deux
points d'extr´ e mit´ e , pour Carr´ e , il s'agit des quatre points d'angle tandis que pour
Boˆ ı te, il s'agit de quatre des huit points d'angle. Le programmeur entre le nombre
de positions le long de chaque bord du mod` e le. Le contr ˆ oleur du robot calcule
ensuite les positions particuli` e res du mod` e le en ajoutant proportionnellement les
vecteurs des bords.
Si les positions ` a traverser ne tombent pas dans un mod` e le r´ e gulier, il est possible de
choisir l'option Liste o ` u une liste de toutes les positions est fournie par le program-
meur. Cela permet d'effectuer n'importe quel type de disposition des positions.
D ´ efinir le mod ` ele
Lorsque le mod` e le Boˆ ı te est s´ e lectionn´ e , l'´ e cran change pour ce qui est montr´ e ci-
dessous.
Un mod` e le Boˆ ı te utilise trois vecteurs pour d´ e finir le c ˆ ot´ e de la boˆ ı te. Ces trois vec-
teurs sont donn´ e s comme quatre points o ` u le premier vecteur va du point un au
point deux, le second vecteur du point deux au point trois et le troisi` e me vecteur
du point trois au point quatre. Chaque vecteur est divis´ e par les chiffres de comp-
tage d'intervalle. Une position sp´ e cifique dans le mod` e le est calcul´ e e en ajoutant
simplement proportionnellement les vecteurs d'intervalle.
Les mod` e les Ligne et Carr´ e fonctionnent de fac ¸ on similaire.
Version 3.1 (rev. 18026) II-65 CB3