Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation page 101

12.6 Installation Configuration point central de l'outil
12.6 Installation
Un Point central de l'outil (TCP) est un point caract´ e ristique de l'outil du robot. Plu-
sieurs TCP nomm´ e s peuvent ˆ e tre d´ e finis sur cet ´ e cran. Chaque TCP contient une
translation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie d'outil, tel que
cela est indiqu´ e sur les graphiques ` a l'´ e cran. Les coordonn´ e es de position, X, Y et
Z, sp´ e cifient la position du TCP, alors que RX, RY et RZ sp´ e cifient son orientation.
Lorsque toutes les valeurs sp´ e cifiques sont de z´ e ro, le TCP co¨ ı ncide avec le point
central de la bride de sortie de l'outil et adopte le syst` e me de coordonn´ e es illustr´ e
sur la droite de l'´ e cran.
12.6.1 Ajout, modification et suppression de TCP
Pour d´ e finir un nouveau TCP, appuyer sur le bouton Nouveau. Le TCP cr´ e ´ e rec ¸ oit
alors automatiquement un nom unique et devient s´ e lectionn´ e dans le menu d´ e roulant.
La translation et la rotation du TCP s´ e lectionn´ e peuvent ˆ e tre modifi´ e es en tapant
sur leurs champs textuels blancs respectifs et en saisissant de nouvelles valeurs.
Pour supprimer le TCP s´ e lectionn´ e , il suffit de taper sur le bouton Supprimer. Le
dernier TCP restant ne peut pas ˆ e tre supprim´ e .
Version 3.1 (rev. 18026)
ATTENTION:
L'utilisation du robot avec une installation charg´ e e ` a partir d'un
p´ e riph´ e rique USB n'est pas recommand´ e e. Pour utiliser une ins-
tallation stock´ e e sur un p´ e riph´ e rique USB, il faut la charger puis
l'enregistrer dans le dossier Programmes local ` a l'aide du bouton
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Configuration point central de l'outil
II-23 CB3