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Instruction
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Les instructions RAPID sont décrites dans le Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Autres arrêts imprévus
Type d'arrêt
SysFail
Problème d'alimentation
Arrêt en cas de collision
Temps/distance d'arrêt
Le temps d'arrêt et la distance métrique pour la catégorie d'arrêt 0 et la catégorie
d'arrêt 1 sont décrits dans la section Caractéristiques du produit Distances d'arrêt
du robot conformément à la norme ISO 10218-1.
Manuel du produit - OmniCore C90XT
3HAC073706-004 Révision: H
Description
Des instructions de recherche
peuvent être programmées via des
arguments d'arrêt de mouvement
du robot à proximité du point où
un résultat de recherche a été
identifié. L'exécution du progra-
mme se poursuit avec la prochaine
instruction.
Description
Le système de commande contient une fonction de surveillance
qui permet de détecter des situations anormales. Dans de tels
cas, un arrêt est initié. Le système de commande du robot doit
être redémarré, et la configuration doit éventuellement être
modifiée.
Le système de commande est doté d'une fonction de surveilla-
nce capable de détecter une panne de courant. En cas de pa-
nne de courant, toute exécution doit être arrêtée. Après mise
sous tension/activation des moteurs, il est possible de redé-
marrer et de poursuivre l'exécution à l'endroit où elle s'est ar-
rêtée.
Le système de commande contient une fonction de surveillance
qui permet de détecter les collisions. Lorsqu'une collision est
détectée, un arrêt est initié.
Cette fonctionnalité peut être activée/désactivée à l'aide des
paramètres système pour Motion/Motion Supervision.
AVERTISSEMENT
Une attention particulière doit être apportée lors du redémar-
rage d'une machine arrêtée en raison d'une collision. Le robot
peut effectuer un mouvement limité une fois redémarré.
AVERTISSEMENT
Les comptes-tours ont peut-être besoin d'être mis à jour après
une collision pour vérifier l'exactitude de la trajectoire.
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3 Installation et mise en service
3.5.10 Fonctions d'arrêt programmables
Arguments
\Stop : arrêt brutal - le robot s'ar-
rêtera aussi rapidement que pos-
sible. L'arrêt s'effectue par un
mouvement de décélération de
chaque moteur, séparément l'un
de l'autre et aussi rapidement que
possible. L'opération n'étant pas
coordonnée, il se peut que le robot
s'écarte de sa trajectoire de façon
assez importante.
\SStop : arrêt progressif - le robot
s'arrêtera sur sa trajectoire.
\Sup: le robot continuera jusqu'au
ToPoint. S'il en existe plusieurs,
une erreur est signalée.
Suite page suivante
Suite
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