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3 Installation et mise en service
3.5.10 Fonctions d'arrêt programmables
Suite
Arrêt avec instructions RAPID
Il existe plusieurs instructions RAPID disponibles qui arrêtent le robot.
Instruction
SystemStopAction
Stop
StopMove
BREAK
EXIT
EXITCYCLE
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Description
Arrête immédiatement tous les ro-
bots dans toutes les tâches.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle sera terminée avant l'arrêt
du robot. Un redémarrage conti-
nuera l'exécution du programme.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle sera arrêtée immédiatement
comme pour un arrêt progressif,
mais l'exécution du programme
continuera par la prochaine instru-
ction. Cette option est souvent
utilisée, notamment dans les rou-
tines d'interruption.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle et l'exécution du programme
seront immédiatement arrêtées
comme un arrêt de programme
normal. Un redémarrage contiuera
l'exécution du programme.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle et l'exécution du programme
seront immédiatement arrêtées
comme un arrêt de programme
normal. Après l'arrêt, le pointeur
de programme (PP) doit être réini-
tialisé sur Main.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle et l'exécution du programme
seront immédiatement arrêtées.
Le pointeur de programme (PP)
doit être réinitialisé sur Main et, si
le d'exécution est continu, le pro-
gramme sera redémarré.
© Copyright 2020-2022- ABB. Tous droits réservés.
Arguments
\Stop: semblable à un arrêt de
programme normal, mais avec un
bouton d'arrêt.
\StopBlock: comme ci-dessus,
mais le PP doit être déplacé pour
redémarrer.
\Halt: il s'agit de la catégorie
d'arrêt 0, c'est-à-dire qu'il permet
de couper les moteurs, arrêter
l'exécution du programme et les
mouvements du manipulateur da-
ns toutes les tâches de mouveme-
nt. Il faut appuyer sur le bouton
d'activation des moteurs avant de
pouvoir redémarrer l'exécution du
programme.
\NoRegain: le robot ne revient
pas au point d'arrêt lors du redé-
marrage ; par exemple, après avoir
été écarté manuellement de la
trajectoire.
\AllMoveTasks: tous les robots
sont arrêtés.
\AllMotionTasks: tous les ro-
bots sont arrêtés.
Manuel du produit - OmniCore C90XT
3HAC073706-004 Révision: H
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